特許

J-GLOBAL ID：200903046051143200

マイクロマニピュレータ

発明者： 新 井 健 生
出願人/特許権者： 工業技術院長
代理人 (1件)： 工業技術院機械技術研究所長
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-142716
公開番号（公開出願番号）：特開平6-328374
出願日： 1993年05月21日
公開日（公表日）： 1994年11月29日
要約：

【要約】【目的】 マイクロマニピュレータの特性を、小型に形成可能にするという前提条件のもとに改善し、一対の6自由度パラレルリンク機構からなるハンドモジュールを用いた2本指のマイクロマニピュレータに、外力により組立状態が簡単に崩れない強度をもたせ、スプリングによる振動系をなくし、急速な動作に対する追従性をもたせる。【構成】 一対をなす各ハンドモジュール1を、ベース部材2と、基体4上に手先片5を取付けてなるエンドエフェクタ3と、ベース部材2と基体4を連結する6本のリンク6とにより構成する。各リンク6はその3本づつを1群として、各群のリンク6における両端のベース部材2及び基体4との接続点を、ベース部材2及び基体4の中心軸線の周りの円周上にほぼ等分に、且つ両群のリンク6を反対方向に傾斜させて配設する。各リンク6の両端とベース部材2及び基体4とは、可撓性の金属線状部材11により直接的に連結し、各リンク6をそれぞれに設けた圧電素子15により伸縮可能とする。

請求項（抜粋）：

一対のハンドモジュールを備え、これらの各ハンドモジュールを、ベース部材と、基体上に手先片を取付けてなるエンドエフェクタと、それらのベース部材と基体を連結する6本のリンクとにより構成し、上記6本のリンクは、その3本づつをそれぞれ1群として、各群のリンクにおける両端のベース部材及び基体との接続点を、ベース部材及び基体の中心軸線の周りの円周上にほぼ等分に、且つ両群のリンクを反対方向に傾斜させて配設し、それらの各リンクの両端とベース部材及び基体とは、可撓性の金属線状部材により直接的に連結し、6本のリンクをそれぞれに設けたアクチュエータにより伸縮可能とした、ことを特徴とするマイクロマニピュレータ。