特許
J-GLOBAL ID：200903047410326916
倒立車輪型移動体、及びその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-276050
公開番号（公開出願番号）：特開2009-101899
出願日： 2007年10月24日
公開日（公表日）： 2009年05月14日
要約：
【課題】安全に倒立動作を行うことができる倒立車輪型移動体、及びその制御方法を提供する。【解決手段】本発明の一態様にかかる倒立車輪型移動体は、右駆動輪18、左駆動輪20を回転駆動するモータ34、36と、スイングアーム17、19を介してマウント26、28に対して回動可能に支持された搭乗席74と、搭乗席74を駆動する搭乗席駆動モータ70と、を備えている。制御部80は、接地状態から離地状態へと移行するために、前記第3の駆動部を駆動させて、スイングアーム関節67の駆動量がしきい値を超えたか否かを判定し、駆動量がしきい値を越えた後に、モータ34、36、及び搭乗席駆動モータ70の制御を開始して、倒立車輪型移動体を倒立させている。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
車輪を回転可能に支持する車台と、
前記車輪を回転駆動する第1の駆動部と、
支持部材を介して前記車台に対して回動可能に支持された車体部と、
前記車体部を駆動する第2の駆動部と、
前記車輪と離間して設けられた接地可能な接地部材と、
前記接地部材の高さを変化させて、前記接地部材が接地した接地状態と離地した離地状態とを切換える第3の駆動部と、
前記第1の駆動部、前記第2の駆動部、及び第3の駆動部を制御する制御部と、を備える倒立車輪型移動体であって、
前記制御部が、
前記接地状態から前記離地状態へと移行するために、前記第3の駆動部を駆動させている時に、前記第3の駆動部の駆動量がしきい値を超えたか否かを判定し、
前記駆動量がしきい値を越えた後に、前記第1及び第2の駆動部の制御を開始して、前記倒立車輪型移動体を倒立させる倒立車輪型移動体。
IPC (3件)：
B62K 17/00
, B62K 3/00
, B62H 1/12
B62K17/00
, B62K3/00
, B62H1/12 Z
3D012BB00
, 5H115PA08
, 5H115PC06
, 5H115PG10
, 5H115PI13
, 5H115PI29
, 5H115PU01
, 5H115QN03
, 5H115QN05
, 5H115QN06
, 5H115RB11
, 5H115RB14
, 5H115SE03
, 5H115TB01
, 5H115TD17
, 5H115TO04
, 5H115TO14
, 5H115TO30
