特許
J-GLOBAL ID：200903075960688991

移動台車及び移動台車の制御方法

発明者：
小出 光男

小出 光男 について

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鋤柄 和俊

鋤柄 和俊 について

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林 知三夫

林 知三夫 について

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八木 好文

八木 好文 について


出願人/特許権者：
株式会社豊田中央研究所

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トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-018834
公開番号（公開出願番号）：特開2006-205839
出願日： 2005年01月26日
公開日（公表日）： 2006年08月10日
要約：
【課題】 台車進行方向に移動可能な慣性体を備えた倒立振子型の移動台車において、慣性体の制御を単純な制御構成によって行う。【解決手段】 車軸Cと、車軸C上に配置された車輪12,13と、車軸Cに対し回動可能に支持された車体10を備える。この移動台車は、車体10に対して少なくとも台車進行方向に移動可能に取付けられた慣性体11を備える。車輪12,13は第1アクチュエータによって駆動され、慣性体11は第2アクチュエータによって駆動される。第1アクチュエータは、台車の位置が目標位置となり、かつ、台車が倒立状態を維持するように制御される。慣性体11の目標値は台車の目標位置のみに基づいて算出され、その算出された目標値に基づいて第2アクチュエータが駆動される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
車軸と、車軸上に配置された2以上の車輪と、車軸に対し回動可能に支持された車体を備える倒立振子型の移動台車であり、 車体に対して少なくとも台車進行方向に移動可能に取付けられた慣性体と、 車輪を駆動する第1アクチュエータと、 慣性体を駆動する第2アクチュエータと、 車輪の位置、速度及び加速度の少なくとも1つを検出する第1検出手段と、 車体の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも1つを検出する第2検出手段と、 車体に対する慣性体の位置、速度及び加速度の少なくとも1つを検出する第3検出手段と、 車輪の位置、速度及び加速度の少なくとも1つに関して目標値を入力する手段と、 車輪の位置、速度及び加速度の少なくとも1つが入力された目標値となり、かつ、車体が倒立状態を維持するように、入力された目標値と第1及び第2検出手段により検出された検出値とに基づいて、第1アクチュエータの制御指令値を算出する第1コントローラと、 入力された車輪の目標値のみに基づいて、車体に対する慣性体の位置、速度及び加速度の少なくとも1つに関して目標値を算出する手段と、 算出された目標値と第3検出手段により検出された検出値とに基づいて第2アクチュエータの制御指令値を算出する第2コントローラと、を有する移動台車。
IPC (1件)：
B62D 37/04
FI (1件)：
B62D37/04
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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