特許

J-GLOBAL ID：200903048117187207

車両の自動操舵装置

発明者： 清水 康夫 ,  酒井 克博
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-240685
公開番号（公開出願番号）：特開平11-078940
出願日： 1997年09月05日
公開日（公表日）： 1999年03月23日
要約：

【要約】【課題】 自動操舵制御からパワーステアリング制御への移行時にドライバーが受ける違和感を軽減する。【解決手段】 自動操舵制御中にドライバーが自発的にステアリング操作を行ったときに、自動操舵制御を中止してパワーステアリング制御に移行するものにおいて、自動操舵制御からパワーステアリング制御への移行を急激に行わずに徐々に行うことにより、ドライバーがステアリングホイール1から受ける操舵反力の急変を防止して違和感を軽減する。具体的には、自動操舵制御からパワーステアリング制御への移行に伴ってステアリングアクチュエータ7の制御量が変化するとき、所定時間(例えば、1秒)が経過する間に前記制御量を自動操舵制御時の値からパワーステアリング制御時の値までリニアに変化させる。

請求項（抜粋）：

車輪(Wf)を転舵するアクチュエータ(7)と;目標位置までの車両(V)の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段(23)と;ドライバーがステアリングホイール(1)に加える操舵トルクに基づいてアクチュエータ(7)の駆動を制御する第1制御状態と移動軌跡設定手段(23)により設定された移動軌跡に基づいてアクチュエータ(7)の駆動を制御する第2制御状態とを切り換え得る制御手段(22)と;を備えた車両の自動操舵装置において、前記制御手段(22)は第2制御状態から第1制御状態への切換を徐々に行うことを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D109:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00 ,  B62D137:00

FI (2件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 車輌の自動操舵制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-341648   出願人：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社
• 自動走行車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-120993   出願人：トヨタ自動車株式会社