先行車検出装置及び接近警報装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：菊谷公男 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-194974
公開番号（公開出願番号）：特開平8-043083
出願日： 1994年07月27日
公開日（公表日）： 1996年02月16日
要約：

【要約】【目的】誤検出を無くし、かつ高速に先行車を検出する。【構成】前方道路画像(b)にフィルタ処理を施して水平エッジ画像(a)を作成する。水平エッジ画像の下から明→暗方向に原画像の濃度値が変化することを反映した水平エッジ強度をNe(y)/Nw(y)の関数で評価し、しきい値Rtより小さい関数値があるかがによって先行車の下端候補とみなせる水平エッジを抽出し、該水平エッジの位置座標yoから、上方向を探索し初めて水平エッジの強度の絶対値が極小となる座標位置ysを検出する。そして該エッジの座標位置ysからその上方にある水平エッジ幅と座標ysにおける道幅の比によって、検出されたエッジは先行車のものであるかを判定する。これにより誤検出が少なく、先行車が確実に検出される。

請求項（抜粋）：

車両に装着され前方道路を撮像する撮像手段と、前方道路原画像にフィルタ処理を施して水平エッジを検出してエッジ画像を生成する水平エッジ検出手段と、上記水平エッジ画像、原画像を保持する記憶手段と、自車走行レーン検出手段と、該自車走行レーンにおいて、原画像の濃度値が変化することを反映した水平エッジ強度を縦方向の画像座標yの所定の関数R(y)で評価する評価手段と、該評価結果に基づき上記自車走行レーン内の先行車候補とみなせる水平エッジ位置yoを検出する先行車候補検出手段と、該yoを起点として画面上方にて初めてエッジ強度が極小となる座標ysを検出する先行車下端位置検出手段と、上記自車走行レーン内に前記座標ys上の原画像濃度値が所定範囲内にあるか否かを判定する濃度判定手段とを備え、該原画像濃度値が所定範囲内であるときに先行車の検出信号を出力することを特徴とする先行車検出装置。

IPC (5件)：

G01C 3/06 , B60R 21/00 620 , G06T 1/00 , G06T 9/20 , G08G 1/16

FI (2件)：

G06F 15/62 380 , G06F 15/70 335 Z

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