医療用マニピュレータ

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：吉武賢次 , 永井浩之 , 岡田淳平 , 名塚聡 , 森秀行 , 勝沼宏仁
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-271947
公開番号（公開出願番号）：特開2004-105451
出願日： 2002年09月18日
公開日（公表日）： 2004年04月08日
要約：

【課題】医療用マニピュレータの作業部の洗浄滅菌を可能とし、手術時の通常使用時の原点復帰動作を不要とし、小型軽量で操作性に優れた医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】医療用マニピュレータは、作業を行う作業部(10)と、操作指令を生成する操作部(20)と、操作部の操作指令に基づき作業部を駆動するための駆動部(50)と、駆動部の駆動力を作業部に伝達するための動力伝達機構(60)と、操作部の操作指令に基づき動力伝達機構を制御する制御部(40)とを備え、動力伝達機構は、駆動部側にある第1動力伝達部(61)と、作業部側にあり第1動力伝達部と結合分離自在である第2動力伝達部(63)とを有し、第1動力伝達部は、第1動力伝達部と第2動力伝達部とを結合する場合に、第2動力伝達部の結合位置を結合前の第1動力伝達部の結合位置に追従させることが可能な大きさのバックドライブトルクを有することを特徴とする。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

作業を行う作業部と、操作指令を生成する操作部と、前記操作部の操作指令に基づき前記作業部を駆動するための駆動部と、前記駆動部の駆動力を前記作業部に伝達するための動力伝達機構と、前記操作部の操作指令に基づき前記動力伝達機構を制御する制御部とを備え、前記動力伝達機構は、前記駆動部側にある第1動力伝達部と、前記作業部側にあり前記第1動力伝達部と結合分離自在である第2動力伝達部とを有し、前記第1動力伝達部は、前記第1動力伝達部と前記第2動力伝達部とを結合する場合に、前記第2動力伝達部の結合位置を結合前の前記第1動力伝達部の結合位置に追従させることが可能な大きさのバックドライブトルクを有することを特徴とする医療用マニピュレータ。

IPC (2件)：

A61B19/00 , B25J1/00

FI (2件)：

A61B19/00 502 , B25J1/00

Fターム (11件)：

3C007AS35 , 3C007BS30 , 3C007CU09 , 3C007HS27 , 3C007HT00 , 3C007HT21 , 3C007KS19 , 3C007LT17 , 3C007MT01 , 3C007XG03 , 3C007XG04

引用特許：

審査官引用 (1件)

医療用マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-159188 出願人：株式会社東芝

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