特許

J-GLOBAL ID：200903048313442193

自己位置認識方法

発明者： 山下 秀樹 ,  藤原 茂喜 ,  宮崎 智太郎 ,  岡野 正紀
出願人/特許権者： 松下電工株式会社
代理人 (3件)： 板谷 康夫 ,  田口 勝美 ,  水田 愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-319336
公開番号（公開出願番号）：特開2008-134743
出願日： 2006年11月27日
公開日（公表日）： 2008年06月12日
要約：

【課題】自己位置認識方法において、簡単な構成により、複数の障害物センサを用いる場合に信頼性と位置精度とを確保して自己位置を安定に認識可能とする。【解決手段】本認識方法は、複数の障害物センサを用いて障害物を検知して障害物情報を取得する障害物情報取得工程(S1)と、記憶された地図情報と前記工程によって取得された複数の障害物情報とを移動の自由度毎にマップマッチングさせる移動量を求めるマッチング演算工程(S2)と、前記演算工程によって求めた各移動量をマッチング度合いについて評価するマッチング評価工程(S3)と、前記評価工程による各障害物情報毎および各自由度毎の評価結果を総合的に評価すると共にその結果に基づいて移動の自由度毎の移動量を決定して地図上の自己位置を決定する総合評価工程(S4)と、を備えている。複数の障害物情報を相互に補完させ各自由度毎に最良の移動量を決定して安定に自己位置を認識できる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

障害物情報と地図情報とに基づいて地図上の自己位置を認識する自己位置認識方法において、 複数の障害物センサを用いて自己の周辺に存在する障害物を検知して障害物情報を取得する障害物情報取得工程と、 地図記憶装置に記憶された地図情報と前記障害物情報取得工程によって取得された複数の障害物情報とを移動の自由度毎にマップマッチングさせるための移動量を求めるマッチング演算工程と、 前記マッチング演算工程によって求めた各移動量をマッチング度合いについて評価するマッチング評価工程と、 前記マッチング評価工程による各障害物情報毎および各自由度毎の評価結果を総合的に評価すると共にその結果に基づいて前記移動の自由度毎の移動量を決定して地図上の自己位置を決定する総合評価工程と、を備えたことを特徴とする自己位置認識方法。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (2件)：

5H301AA01 ,  5H301GG08

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-349159   出願人：松下電器産業株式会社
• 自走式掃除機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-188369   出願人：船井電機株式会社