特許
J-GLOBAL ID：200903007357378494
自走式掃除機
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
横井 俊之
, 岩上 渉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-188369
公開番号（公開出願番号）：特開2006-006639
出願日： 2004年06月25日
公開日（公表日）： 2006年01月12日
要約：
【課題】多くのセンサ類を必要としていたため、高コストであった。【解決手段】一つの撮像素子61cの前方に二軸の光学系61a,61bを配置し、同撮像素子61cについては画素群を略中央で左右に二つの撮像領域61c1,61c2に分けた、任意の撮像対象についてずれが生じている二つの画像を取得可能なカメラ61を備えることで、清掃走行時においては障害物の検出が可能となり、セキュリティモード時においては人体検知と同検知した人体の撮像が可能となるため、障害検出や人体検出のために専用の各種センサを備えていた従来と比較して、何ら機能を低下させることなく、生産コストを大幅に抑制することができる。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
掃除機構を備えた本体と、同本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能で操舵と駆動を実現する駆動輪を有する駆動機構と、撮像した画像を画像データとして出力可能な撮像手段とを備える自走式掃除機において、
二つの光学系を並べて一つの撮像素子に対して略平行に配置するとともに同撮像素子を各光学系に対応する撮像領域に分けることにより、任意の撮像対象について各撮像領域に結像された二つの画像を取得する上記撮像手段と、
一方の画像における二次元的拡がりをもった画素領域にかかる画像パターンと他方の画像における各領域の画像パターンとを順次パターンマッチングすることによって取得した両画像間のずれと、光学系と撮像素子との焦点距離とに基づいて、本体と撮像対象との距離を検出して上記駆動機構を制御する測距制御手段と、
上記撮像素子の撮像角度を所定範囲で調整可能な撮像角度調整手段と、
掃除機の動作状態が所定のセキュリティモードであることを検知した場合に、上記撮像手段から出力される画像データの変化に基づいて周囲に人体があるか否かを検知する人体検知手段とを備えることを特徴とする自走式掃除機。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (17件)：
3B057DA00
, 3B057DE01
, 5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB11
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301EE31
, 5H301FF09
, 5H301FF18
, 5H301GG09
, 5H301HH19
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301LL14
出願人引用 (1件)
審査官引用 (5件)
全件表示
前のページに戻る
