移動検出方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-255793
公開番号（公開出願番号）：特開2001-084383
出願日： 1999年09月09日
公開日（公表日）： 2001年03月30日
要約：

【要約】【課題】運動中のロボットに搭載されたカメラから、他の運動物体を計測可能とする三次元オプティカルフローを定義し、距離画像生成とオプティカルフロー生成とを組み合わせることにより、得られた画像中の各点の三次元的な移動を検出する移動検出方法を提供することを目的とする。【解決手段】時刻T1及びT2において、右目用カメラ及び左目用カメラからの入力画像L1、R1、L2、R2をそれぞれ得る。そして、時刻T1及びT2において、同一時刻の入力画像L1-R1、及びL2-R2に基づいてそれぞれの距離画像を生成する。そして、時刻T1からT2に至る同一カメラからの入力画像L1-L2に基づいて二次元オプティカルフローを生成する。そして、時刻T1及びT2における距離画像と、二次元オプティカルフローに基づいて三次元オプティカルフローVを生成する。

請求項（抜粋）：

所定の間隔をおいて配置された複数のカメラから得られた入力画像に基づいて、対象物とカメラとの相対的な三次元的な移動を検出する方法において、時刻T1における第1のカメラ及び第2のカメラからそれぞれ得られた入力画像に基づいて第1の距離画像を生成する第1工程と、時刻T2における第1のカメラ及び第2のカメラからそれぞれ得られた入力画像に基づいて第2の距離画像を生成する第2工程と、時刻T1及びT2における同一のカメラからそれぞれ得られた入力画像に基づいて二次元オプティカルフローを生成する第3工程と、前記第1及び第2の距離画像と前記二次元オプティカルフローとに基づいて、三次元オプティカルフローを生成する第4工程と、を備えたことを特徴とする移動検出方法。

IPC (4件)：

G06T 7/20 , G06T 7/00 , H04N 7/18 , H04N 13/02

FI (4件)：

G06F 15/70 410 , H04N 7/18 K , H04N 13/02 , G06F 15/62 415

Fターム (23件)：

5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057CA13 , 5B057CB13 , 5B057CE02 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DC30 , 5B057DC34 , 5C054CC03 , 5C054FC13 , 5C054FD01 , 5C054HA04 , 5C061AB04 , 5C061AB08 , 5L096BA05 , 5L096CA05 , 5L096EA05 , 5L096EA11 , 5L096FA34 , 5L096FA66 , 5L096HA04 , 5L096JA11

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