特許
J-GLOBAL ID：200903048508363549
サーボ制御装置
出願人/特許権者：
三菱電機株式会社
三菱電機株式会社 について
代理人 (1件)： 田澤 博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-351833
公開番号（公開出願番号）：特開2000-172341
出願日： 1998年12月10日
公開日（公表日）： 2000年06月23日
要約：
【要約】【課題】 高精度で位置制御が行え、簡単な構成で計算時間も少なく、パラメータの変動や推定誤差に対してもロバストなサーボ制御装置を実現する。【解決手段】 機械1を動作させる電動機2に付加された位置センサ3、機械の動作軌跡を生成する位置指令値生成部4、フィードバックトルク指令値を生成するフィードバック補償部5、フィードフォワードトルク指令値を生成するフィードフォワード補償部6、それらを加算した全トルク指令値をもとに電動機に適切な電流を流す電流補償部8、電動機が発生するトルクを定数倍する機械端補正定数乗算部9、および定数倍された全トルク指令値を位置指令値に加算する加算器10にて構成したサーボ制御装置。
請求項（抜粋）：
所定の軌跡上を動作する機械に取り付けられ、位置指令値に追従して当該機械を動作させる電動機と、前記電動機に取り付けられて当該電動機の位置検出を行う位置センサと、前記機械を所定の軌跡上を動作させるための前記位置指令値を生成する位置指令値生成部と、前記位置指令値生成部で生成された位置指令値と、前記位置センサからの位置フィードバック値をもとに、トルクあるいはそれに相当するフィードバックトルク指令値を生成するフィードバック補償部と、前記機械および前記電動機のモデルをもとに、前記位置指令値からトルクあるいはそれに相当するフィードフォワードトルク指令値を生成するフィードフォワード補償部と、前記フィードバックトルク指令値と前記フィードフォワードトルク指令値を加算したトルクあるいはそれに相当する目標値をもとに前記電動機に適切な電流を流す電流補償部と、前記電動機が発生するトルクあるいはそれに相当する信号を定数倍する機械端補正定数乗算部と、前記機械端補正定数乗算部にて定数倍された、前記電動機が発生するトルクあるいはそれに相当する信号を、前記位置指令値生成部の生成した位置指令値に加算する加算器とを備えたサーボ制御装置。
IPC (3件)：
FI (4件)：
Fターム (68件)：
5H004GA01
, 5H004GA07
, 5H004GB15
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004JA03
, 5H004JB02
, 5H004JB21
, 5H004KA01
, 5H004KA32
, 5H004KB02
, 5H004KB04
, 5H004KB06
, 5H004KB08
, 5H004KB13
, 5H004KB33
, 5H004KB38
, 5H004KC33
, 5H004KC39
, 5H004KC42
, 5H004KC48
, 5H004LA06
, 5H004LB04
, 5H004MA19
, 5H004MA36
, 5H303AA01
, 5H303BB01
, 5H303BB06
, 5H303CC01
, 5H303CC04
, 5H303CC07
, 5H303CC08
, 5H303DD01
, 5H303EE03
, 5H303EE07
, 5H303FF06
, 5H303JJ02
, 5H303KK02
, 5H303KK03
, 5H303KK04
, 5H303KK07
, 5H303KK11
, 5H303KK14
, 5H303KK17
, 5H303KK21
, 5H303KK23
, 5H303KK27
, 5H303KK28
, 5H303KK36
, 5H303LL03
, 5H303MM05
, 5H550AA18
, 5H550DD04
, 5H550DD06
, 5H550EE01
, 5H550FF02
, 5H550FF03
, 5H550FF04
, 5H550GG01
, 5H550GG03
, 5H550JJ03
, 5H550JJ04
, 5H550JJ22
, 5H550JJ23
, 5H550JJ24
, 5H550JJ25
, 5H550KK05
, 5H550LL07
引用特許：
出願人引用 (4件)
-
特開平4-271290
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負荷試験装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願平5-186449 出願人：株式会社神崎高級工機製作所 -
特開昭64-065608
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