特許
J-GLOBAL ID：200903048903438582
ロボットの剛性同定方法及びその装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-285745
公開番号（公開出願番号）：特開平9-123077
出願日： 1995年11月02日
公開日（公表日）： 1997年05月13日
要約：
【要約】【課題】 同定精度の良いロボットの剛性同定方法及びその装置。【解決手段】 本方法(装置)は,少なくともロボット1に取り付けられたセンサ2からの出力データに基づいて,ロボット1の剛性を同定するに際し,外界センサ及び/又は内界センサからの出力データに対して周波数解析部3によって周波数解析を施し,別途メモリ4に用意された非剛性パラメータと,上記周波数解析結果とに基づいて剛性パラメータを同定部5により同定するように構成されている。上記構成により,同定精度の向上を図ることができる。
請求項（抜粋）：
少なくともロボットに取り付けられたセンサからの出力データに基づいて,上記ロボットの剛性を同定する方法であって,上記ロボットの特性を表す各パラメータを,剛性パラメータ又は剛性を内部に含むパラメータと,それ以外の非剛性パラメータとに分離した上で,個別に同定するロボットの剛性同定方法において,外界センサ及び/又は内界センサからの出力データに対して周波数解析を施し,別途用意された非剛性パラメータと上記周波数解析結果とに基づいて剛性パラメータを同定することを特徴とするロボットの剛性同定方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/08 Z
, G05B 11/36 U
