特許
J-GLOBAL ID：200903049080478210
車両の衝突防止装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-192805
公開番号（公開出願番号）：特開平11-039598
出願日： 1997年07月17日
公開日（公表日）： 1999年02月12日
要約：
【要約】【課題】 道路形状を認識できない道路を走行するような状況においても、障害物や先行車との衝突可能性を確実に判断する。【解決手段】 ステレオ光学系10で撮像した1対の画像を画像処理部50で処理して画像全体に渡る3次元の距離分布を算出し、その距離分布情報から、道路形状や立体物(車両や障害物等)の3次元位置を検出すると、衝突判断部60で、道路形状の検出結果と、車速センサ4、舵角センサ6からの入力データに基づく自車両の運転状態とから自車両が走行している道路の状況を推定し、道路状況に応じて自車両のこれからの走行経路を設定する。次いで、この走行経路上に設定した領域に掛かる立体物を、その位置データに基づいて抽出し、衝突判定の対象を決定する。そして、衝突の危険性が有ると判断した場合、ディスプレイ9に表示して運転者に警告を発する。
請求項（抜粋）：
自車両の走行方向に存在する複数の立体物を検出し、検出した立体物の位置に係わる情報を算出する手段と、自車両の現在の走行状態が設定時間だけ継続すると仮定した基本走行経路を設定するとともに、この基本走行経路の先に、予め設定した走行パターンに基づいて複数の異なる走行経路を設定する手段と、上記立体物の位置に係わる情報に基づいて各走行経路上の領域に掛かる立体物を抽出する手段と、上記基本走行経路上の領域で立体物が抽出された場合、この立体物を衝突判定の対象とし、上記基本走行経路上の領域で立体物が抽出されない場合には、他の走行経路上の領域で抽出された立体物の位置に係わる情報に基づいて、衝突判定の対象とする立体物を決定する手段と、衝突判定の対象として決定された立体物に対し、自車両との衝突可能性を判断する手段とを備えたことを特徴とする車両の衝突防止装置。
IPC (3件)：
G08G 1/16
, B60R 21/00 620
, G08G 1/09
G08G 1/16 C
, B60R 21/00 620 Z
, G08G 1/09 V
