振れ角検出装置、振れ角検出プログラム、記録媒体及び二次元ワイヤ懸垂装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴木均
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-164136
公開番号（公開出願番号）：特開2006-337253
出願日： 2005年06月03日
公開日（公表日）： 2006年12月14日
要約：

【課題】ワイヤのX方向及びY方向の振れ角を正確に迅速に求めることができる検出装置を提供する。【解決手段】ワイヤ懸垂機構のワイヤをX方向のCCDカメラ1、8により撮像され抽出されたワイヤ画像の領域と画面全体の上下の画素領域との交差領域を抽出し、この交差領域の上下2つの重心座標に対してレンズによる歪を補正する。この上下2つの重心座標を補正後、CCDカメラ1、8より得られた値を用いて各々上下2つの重心座標を三次元世界座標系に変換し、2台のカメラから得られた計4つの重心位置及び2台のカメラレンズ中心位置より、三次元世界座標系におけるワイヤの方向を算出し、このワイヤ方向よりワイヤ傾き角のx方向、y方向成分を角度検出部7、13により算出する。そして各部の処理を制御する制御部14から構成される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ワイヤ懸垂手段と該ワイヤ懸垂手段により支持されたワイヤにより懸垂された懸垂物とを備えたワイヤ懸垂機構におけるワイヤの振れ角を検出する振れ角検出装置において、前記ワイヤ懸垂機構のワイヤ画像を撮像する画像撮像部と、該画像撮像部により撮像されたワイヤ画像を所定の閾値により二値化する二値化部と、該二値化部の結果に基づいて前記ワイヤ画像の領域を検出するワイヤ領域検出部と、前記画像撮像部により撮像された画面全体の上下に所定の画素領域を設け、前記ワイヤ画像の領域と前記上下の画素領域との交差領域を抽出し、当該交差領域の重心座標を求める重心座標検出部と、該重心座標検出部により検出された上下2つの重心座標に対して前記画像撮像部の光学系による歪を補正する歪補正部と、をX方向及びY方向に夫々備え、前記X方向及びY方向の歪補正部により夫々の前記上下2つの重心座標を補正後、前記各画像撮像部より得られた値を用いて前記夫々の上下2つの重心座標を三次元世界座標系に変換する三次元世界座標系変換部と、前記X方向及びY方向の画像撮像部により得られた前記上下2つの重心座標及び前記X方向及びY方向のカメラレンズの中心位置に基づいて、前記三次元世界座標系におけるワイヤの方向を算出し、該算出したワイヤ方向より当該ワイヤ傾き角の前記X方向及びY方向成分を夫々算出する角度算出部と、前記各部の処理を制御する制御部と、を備えていることを特徴とする振れ角検出装置。

IPC (2件)：

G01B 11/26 , G06T 7/60

FI (2件)：

G01B11/26 H , G06T7/60 150P

Fターム (37件)：

2F065AA04 , 2F065AA17 , 2F065AA34 , 2F065BB12 , 2F065DD06 , 2F065EE08 , 2F065FF01 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ09 , 2F065JJ26 , 2F065LL04 , 2F065NN20 , 2F065PP03 , 2F065PP11 , 2F065PP12 , 2F065QQ03 , 2F065QQ04 , 2F065QQ17 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ28 , 2F065RR09 , 2F065UU02 , 2F065UU05 , 3F204AA01 , 3F204CA03 , 3F204EB04 , 3F204EB08 , 5L096AA09 , 5L096BA02 , 5L096CA05 , 5L096FA03 , 5L096FA24 , 5L096FA67

引用特許：

審査官引用 (3件)

運動試験装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-021188 出願人：三菱電機株式会社
特開昭62-244893
特開昭60-213693

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