特許
J-GLOBAL ID：200903049339993577
双オブザーバ制振制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-207370
公開番号（公開出願番号）：特開2005-065360
出願日： 2003年08月12日
公開日（公表日）： 2005年03月10日
要約：
【課題】本発明は、駆動側のモータ慣性量に対して負荷側の慣性量が著しく大きい場合において、等価外乱オブザーバの慣性値パラメータJnが大きくなる。この結果、オブザーバの感度が高くなり、システムのロバスト性が失われ、調整は難しくなる【解決手段】本発明は、以上の事情に鑑みて創案されたものであり、外乱を抑制するオブザーバのマイナーループに慣性比を調整できる制御機構を図1のように追加する。この制御機構は、モータの負荷トルクを推定するモータ外乱オブザーバ17、慣性比を調整するゲイン18、加算器15と減算器16から構成される。その結果、調整しやすく、感度が低く、高精度かつ安定なシステムを提供できる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
電動機とその出力軸にねじれ剛性を有する結合体で結合された機械慣性量を有する負荷機と電動機の制御装置からなるねじれ剛性系機械装置において、回転速度計測値とこの値に複素関数と負荷の慣性値に比例した値を乗じた信号とこの制御装置のトルク制御指令値を加算または減算した値に一次遅れのようなフィルタを乗じたものを前述のトルク指令値に加算するような等価外乱オブザーバの制御方式のマイナーループに前述と同様の構成となるオブザーバの出力の一方を前記制御装置のトルク指令値に減算し、その結果を慣性調整ゲインを乗じて加算器に入力し、他方を該加算器に加算することで、該ねじれ剛性系機械装置に起こる共振を抑制することを特徴とした双オブザーバ制振制御装置。
IPC (1件)：
FI (2件)：
Fターム (21件)：
5H550AA04
, 5H550BB05
, 5H550BB09
, 5H550BB10
, 5H550CC01
, 5H550DD01
, 5H550EE03
, 5H550EE05
, 5H550GG01
, 5H550GG03
, 5H550HB07
, 5H550JJ03
, 5H550JJ04
, 5H550JJ22
, 5H550JJ24
, 5H550JJ26
, 5H550KK06
, 5H550LL07
, 5H550LL32
, 5H550LL35
, 5H550LL60
