特許

J-GLOBAL ID：200903051195676436

低慣性化制御による2慣性共振系の振動抑制装置

発明者： 小倉 和也 ,  吉田 康宏 ,  山田 哲夫
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-074797
公開番号（公開出願番号）：特開平8-190402
出願日： 1995年03月31日
公開日（公表日）： 1996年07月23日
要約：

【要約】【目的】 軸トルクオブザーバのゲインが小さいときでも、2慣性共振系の振動抑制効果を向上させる。【構成】 モータの角速度指令ωM*とモータの角速度ωMとの偏差を第1偏差器11で採る。この第1偏差器11の偏差出力は速度アンプ12に入力される。この速度アンプ12の出力はSFC部13に供給される。SFC部13の出力は入力トルクτiとして加算器14と1次遅れフィルタ部15に入力される。1次遅れフィルタ部15の出力は第3偏差器16のプラス端に与えられ、マイナス端には軸トルクオブザーバ17からの軸トルク推定値∧τSが与えられる。この第3偏差器16の出力は低慣性化のゲイン部18を介して加算器14に供給され、この加算器14で入力トルクとゲイン部18の出力が加算されて出力にモータトルクτMを得る。このモータトルクは2慣性系回路部19に入力されるとともに、軸トルクオブザーバ17に供給される。

請求項（抜粋）：

軸トルクオブザーバを有する2慣性共振系と、モータの角速度指令と2慣性共振系の角速度との偏差出力を増幅する比例ゲインの速度アンプと、この速度アンプの出力が供給され、出力に外乱が送出されないようにする外乱抑圧機能部と、この外乱抑圧機能部からの出力が供給され、前記2慣性共振系に振動が発生しないように抑制する振動抑制回路とを備えてなる低慣性化制御による2慣性共振系の振動抑制装置。

IPC (5件)：

G05B 11/36 501 ,  G05B 13/02 ,  G05D 13/62 ,  G05D 19/02 ,  H02P 5/00

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開平4-304181
  
• 制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-220230   出願人：東洋電機製造株式会社
• モータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-101403   出願人：株式会社日立製作所

審査官引用 (3件)

• 特開平4-304181
  
• 制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-220230   出願人：東洋電機製造株式会社
• モータの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-101403   出願人：株式会社日立製作所