特許
J-GLOBAL ID：200903049380947093
産業用ロボットの寿命推定方法及び寿命推定装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-296469
公開番号（公開出願番号）：特開平9-136287
出願日： 1995年11月15日
公開日（公表日）： 1997年05月27日
要約：
【要約】【課題】 短時間で正確かつ容易に寿命推定を行うことができる産業用ロボットの寿命推定方法及び寿命推定装置を提供する。【解決手段】 データ入力部20から入力される溶接ツールの位置座標データと前記アームの姿勢データと前記ツール及びアームの重量データから角度算出部22が各ギアの角度関数や各ギアの角加速度関数等を算出し、噛合い回数算出部24が1サイクル中に前記ギアの各歯面が噛み合いう噛合い回数を算出する。また、負荷算出部26はデータ入力部20から入力される各データに基づいてサイクル時間をパラメータとする負荷トルク関数と負荷慣性モーメント関数とを算出し、前記角加速度関数とから1サイクル中のギアの負荷変動を導く。そして、噛合い回数と負荷変動から最大負荷算出部28が最大負荷を算出し、ギア摩耗量算出部30とガタ量算出部32を介してアーム先端部の推定ガタ量を算出し寿命推定を行う。
請求項（抜粋）：
アーム先端にツールを有し作業する産業用ロボットのアーム先端部におけるガタ量に基づいて該産業用ロボットの寿命推定を行う産業用ロボットの寿命推定方法であって、ロボットを構成するギアに作用する最大負荷と該最大負荷が作用する歯面の噛み合い回数と産業用ロボットの動作サイクル回数とに基づいてギアの摩耗量を算出する摩耗量算出工程と、算出した摩耗量に基づいてアーム先端部における推定ガタ量を算出する推定ガタ量算出工程と、を含み、算出された推定ガタ量と産業用ロボットの有する許容ガタ量との比較を行い推定ガタ量と許容ガタ量との差の大小に基づいて産業用ロボットの寿命推定を行う産業用ロボットの寿命推定方法において、前記摩耗量算出工程で使用する最大負荷は、前記産業用ロボットの動作プログラム作成用のツールの位置座標データと前記アームの姿勢データと前記ツール及びアームの重量データとに基づいて算出することを特徴とする産業用ロボットの寿命推定方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 19/06
, G05B 19/18 W
