特許

J-GLOBAL ID：200903049958954659

移動障害物検出装置

発明者： 佐野 泰仁
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (7件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  栗原 彰 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-205989
公開番号（公開出願番号）：特開2006-031162
出願日： 2004年07月13日
公開日（公表日）： 2006年02月02日
要約：

【課題】ノイズの影響を受けず且つ高精度に移動障害物の存在を検出することのできる移動障害物検出装置を提供する。【解決手段】自車両前方の映像を撮像するカメラ1と、カメラ1で撮像された画像上に存在するエッジ部分のオプティカルフローを求めるオプティカルフロー算出手段2と、オプティカルフロー算出手段2で求められたオプティカルフローの交点を求めるオプティカルフロー交点算出手段3と、オプティカルフロー交点算出手段3にて求められた、オプティカルフローの交点の分布をヒストグラム化するヒストグラム作成手段4と、ヒストグラム作成手段4で作成されたヒストグラムに基づき、オプティカルフローの交点のピーク位置が存在する場合に、このピーク位置が同一物体によるものか、或いは異なる物体によるものかをt検定を用いて検定するピーク検定手段5とを備える。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

移動体に搭載され、該移動体周辺にて動作する移動障害物を検出する移動障害物検出装置において、 前記移動体周辺の映像を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段にて撮像された画像上の特徴点のオプティカルフローを求めるオプティカルフロー算出手段と、 前記オプティカルフロー算出手段にて求められたオプティカルフローの交点を求めるオプティカルフロー交点算出手段と、 前記オプティカルフロー交点算出手段にて求められた、前記オプティカルフローの交点の分布をヒストグラム化するヒストグラム作成手段と、 前記ヒストグラム作成手段で作成されたヒストグラムに基づき、前記オプティカルフローの交点のピーク位置が存在する場合に、このピーク位置が同一物体によるものか、或いは異なる物体によるものかを検定するピーク検定手段と、 を有することを特徴とする移動障害物検出装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 7/20

FI (3件)：

G08G1/16 C ,  B60R21/00 624C ,  G06T7/20 B

Fターム (18件)：

5H180AA01 ,  5H180BB15 ,  5H180CC04 ,  5H180FF05 ,  5H180FF22 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL11 ,  5L096AA06 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA10 ,  5L096FA35 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA04

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 移動障害物検出装置及びその方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-069579   出願人：株式会社東芝