特許

J-GLOBAL ID：200903050172815513

ロボットシステム

発明者： 小山 俊彦 ,  小牟田 聡 ,  益田 博文 ,  下 孝志 ,  鈴木 幸憲 ,  服部 昌幸 ,  二村 正和
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 碓氷 裕彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-351202
公開番号（公開出願番号）：特開平11-235691
出願日： 1995年01月25日
公開日（公表日）： 1999年08月31日
要約：

【要約】【課題】 外部装置との関連で動作を行うロボットシステムにおける作業者の安全性向上を図る。【構成】 ロボット本体100の動作終了後、ロボット本体100の動作のための環境条件を整える外部装置300からのインターロック信号が入力されるまでのイン信号待ち時間tを計時し、1分以内の場合には、所定動作速度でロボット本体100の動作を実行し、1分を越える場合には、ロボット本体100の動作速度を所定動作速度より遅い低速度に変更してロボット本体100の動作を実行する。これにより、インターロック信号の入力が遅れてロボット本体100の近傍に作業者がいても、動作の実行が始まったときにロボット本体100がゆっくり動き出すため、作業者はロボット本体100近傍から離れることができ、安全を確保できる。

請求項（抜粋）：

所定の動作を行うロボット本体と、このロボット本体が前記所定の動作を行うための環境条件を整える外部装置と、前記環境条件が成立したことを検出する環境検出手段を有し、前記環境条件が成立するまでは前記ロボット本体を待機状態にさせ、前記環境条件が成立したとき前記ロボット本体に前記所定の動作を実行させるロボット制御手段と、からなるロボットシステムにおいて、前記ロボット制御手段は、少なくとも前記ロボット本体による前記所定の動作終了後に前記環境条件が成立するまでの時間を計時する計時手段と、前記環境条件が成立したとき前記計時手段に計時された時間が所定時間以内の場合には、前記ロボット本体の動作速度を所定動作速度に決定し、前記環境条件が成立したとき前記計時手段に計時された時間が前記所定時間を越える場合には、前記ロボット本体の動作速度を前記所定動作速度より遅い低下動作速度に決定する動作速度決定手段と、この動作速度決定手段によって決定された動作速度で前記ロボット本体を駆動するロボット駆動手段と、を具備することを特徴とするロボットシステム。

IPC (2件)：

B25J 19/06 ,  B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 19/06 ,  B25J 13/08 Z

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボツトの数値制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-283962   出願人：ソニー株式会社
• 特開昭59-103101