特許
J-GLOBAL ID：200903050428715678

移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出プログラム

発明者：
檜垣 信男

檜垣 信男 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 磯野 道造
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-334970
公開番号（公開出願番号）：特開2004-171189
出願日： 2002年11月19日
公開日（公表日）： 2004年06月17日
要約：
【課題】移動カメラで撮像した画像において、撮像した画像上に複数の物体が隣接した場合でも、個別に物体を検出することを可能にした移動物体検出装置、移動物体検出方法及び移動物体検出プログラムを提供する。【解決手段】移動物体検出装置1は、撮像対象までの距離情報を埋め込んだ距離画像と、移動物体の動きを動き情報として埋め込んだ差分画像とから、対象距離設定部21が、最も多く動いた移動物体までの距離を求め、対象距離画像生成部22が、その距離に対応する対象距離画像を生成し、輪郭抽出部24が、対象距離画像の中で輪郭を抽出することにより、移動物体を検出することを特徴とする。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
同期した複数の撮像手段で、撮像対象を撮像した複数の撮像画像から、前記撮像対象内に存在する移動物体を検出する移動物体検出装置であって、 前記複数の撮像画像の視差に基づいて、前記撮像対象までの距離を距離情報として生成する距離情報生成手段と、 前記複数の撮像手段の中の少なくとも一つの撮像手段から、時系列に入力される撮像画像の差分に基づいて、前記移動物体の動きを動き情報として生成する動き情報生成手段と、 前記距離情報及び前記動き情報に基づいて、前記移動物体が存在する対象距離を設定する対象距離設定手段と、 前記距離情報に基づいて、前記対象距離設定手段で設定された対象距離に対応する画素からなる対象距離画像を生成する対象距離画像生成手段と、 前記対象距離画像内に、少なくとも前記対象距離に対応して、前記移動物体を検出する対象となる対象領域を設定する対象領域設定手段と、 この対象領域設定手段で設定された対象領域から輪郭を抽出することで、前記移動物体を検出する輪郭抽出手段と、 を備えていることを特徴とする移動物体検出装置。
IPC (4件)：
G06T7/20 ,  G01B11/00 ,  G01C3/06 ,  G06T1/00
FI (4件)：
G06T7/20 B ,  G01B11/00 H ,  G01C3/06 V ,  G06T1/00 340B
Fターム (44件)：
2F065AA06 ,  2F065AA51 ,  2F065BB05 ,  2F065CC16 ,  2F065FF09 ,  2F065FF24 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ34 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ43 ,  2F112AC06 ,  2F112BA01 ,  2F112CA04 ,  2F112DA28 ,  2F112FA03 ,  2F112FA14 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA33 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  5B057BA02 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB03 ,  5B057DC16 ,  5B057DC23 ,  5B057DC32 ,  5L096CA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA35 ,  5L096FA66 ,  5L096GA08 ,  5L096HA03
引用特許：
審査官引用 (3件)
  • 画像抽出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-343894   出願人：キヤノン株式会社
  • 機器制御装置及び方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-173747   出願人：日本ビクター株式会社
  • 画像処理方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-017935   出願人：池上通信機株式会社, 株式会社ビデオ・リサーチ

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