特許
J-GLOBAL ID：200903050600058773
リハビリテーション教育用ロボット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
青木 俊明
, 清水 守
, 川合 誠
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-128009
公開番号（公開出願番号）：特開2008-281926
出願日： 2007年05月14日
公開日（公表日）： 2008年11月20日
要約：
【課題】二関節アーム装置の先端部において六方向の力を発生させるようにアクチュエータの駆動を制御することによって、人間の上肢又は下肢の筋出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を再現することができ、リハビリテーション施術訓練者が人間の上肢又は下肢の各筋の出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を体験的に学習することができるようにする。【解決手段】所定の駆動シーケンスに従って第1〜第6アクチュエータを動作させ、第1リンクの先端部において六方向の力を発生させ、第1リンクの先端部において発生される力の方向が選択された方向となるように選択されたアクチュエータを動作させ、第1リンクの先端部を保持するリハビリテーション施術訓練者に第1リンクの先端部において発生される力の方向を体験させる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
(a)第1リンクと、
(b)基端部がベースに回転可能に支持され、先端部が前記第1リンクの基端部に回転可能に接続された第2リンクと、
(c)前記第1リンクを第2リンクに対して回転させるための駆動力を発生する第1アクチュエータ及び第2アクチュエータと、
(d)前記第1リンクをベースに対して回転させるための駆動力を発生する第3アクチュエータ及び第4アクチュエータと、
(e)前記第2リンクをベースに対して回転させるための駆動力を発生する第5アクチュエータ及び第6アクチュエータとを備える二関節アーム装置を有するリハビリテーション教育用ロボットであって、
(f)所定の駆動シーケンスに従って前記第1〜第6アクチュエータを動作させ、前記第1リンクの先端部において六方向の力を発生させる制御装置を更に有し、
(g)前記第1リンクの先端部において発生される力の方向が選択された方向となるように選択されたアクチュエータを動作させ、前記第1リンクの先端部を保持するリハビリテーション施術訓練者に前記第1リンクの先端部において発生される力の方向を体験させることを特徴とするリハビリテーション教育用ロボット。
IPC (3件)：
G09B 23/28
, B25J 9/10
, G09B 9/00
G09B23/28
, B25J9/10 A
, G09B9/00 Z
2C032CA04
, 2C032CA06
, 3C007AS35
, 3C007BS10
, 3C007HS27
, 3C007HT04
, 3C007HT23
, 3C007HT36
, 3C007JT05
, 3C007JT09
, 3C007JU02
, 3C007KS21
, 3C007KS35
, 3C007KV04
, 3C007KX10
, 3C007KX15
, 3C007LU06
, 3C007LU09
