特許
J-GLOBAL ID：200903051101547247
軌道探索装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
,
代理人 (1件)：
中島 司朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-236561
公開番号（公開出願番号）：特開2009-066692
出願日： 2007年09月12日
公開日（公表日）： 2009年04月02日
要約：
【課題】動作を学習させ、それを実行するロボットにおいて、単に学習した動作しか実行できないロボットでは応用範囲が閉ざされてしまう。環境の変化に柔軟に対応し、学習した動作よりも発展した動作を行えるロボットが必要とされている。【解決手段】本発明の軌道探索装置は、学習した動作を確率モデルで表し、それら確率モデルのうちの複数を結合することで得られる複合的な動作を表す確率モデルの下で、最も確からしい軌道を探索する。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
トラジェクタを移動するための軌道の探索を行う軌道探索装置であって、
トラジェクタを移動するための駆動装置が行い得る動作プリミティブを含んだトラジェクタの移動指示をユーザから受け付ける受付手段と、
前記受付手段で受け付けたユーザからの指示に含まれる動作プリミティブからなる動作列を生成して、生成された動作列の範囲内で、最尤軌道の探索を行う探索手段とを備え、
駆動装置が行い得る各々の動作プリミティブは、確率モデルによって表され、
確率モデルは、トラジェクタの状態が時間経過と共にどのように遷移すべきかを、時点毎の確率分布と状態間の遷移確率を用いて定義したモデルであり、
前記探索手段による軌道探索は、
前記動作列について、動作プリミティブを表す確率モデルの結合を行い、結合により得られた結合確率モデルの下で、尤度が最大となる軌道を探索する
ことを特徴とする軌道探索装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
3C007BS10
, 3C007KS39
, 3C007KT01
, 3C007LS15
, 3C007LW12
, 3C007WB13
