特許

J-GLOBAL ID：200903051107600476

白線検出装置および白線検出方法

発明者： 新垣 洋平
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-169609
公開番号（公開出願番号）：特開2009-009331
出願日： 2007年06月27日
公開日（公表日）： 2009年01月15日
要約：

【課題】車両の周囲の路面を撮像して得られた撮像画像から、路面上に描かれた白線を精度良く検出できるようにする。【解決手段】画像変換部21が、路面の撮像画像を、路面を真上方向から見た俯瞰画像に変換し、白線候補画素検索部22が、俯瞰画像において路面に描かれた白線を示す白線候補画素を検索し、白線検出部23が、白線候補画素から近似直線を求める際に、撮像画像を俯瞰画像に変換する際に生じる誤差影響を除外するように白線候補画素の重み付けを調整し、重み付け調整後の白線候補画素から求めた近似直線に基づいて白線を検出することで、路面に描かれた白線を精度良く検出できるようにした。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両に搭載されて周囲の路面を撮像するカメラと、 前記カメラが撮像した路面の撮像画像を、前記路面を直上方向から見た俯瞰画像に変換する画像変換部と、 前記俯瞰画像において、前記路面に描かれた白線を示す画素の候補である白線候補画素を複数検索する白線候補画素検索部と、 検索された複数の白線候補画素から算出した近似直線に基づいて、白線を検出する白線検出部とを備え、 前記白線検出部は、前記撮像画像を前記俯瞰画像に変換する際に生じる誤差の影響を除外するように前記白線候補画素の重み付けを調整することを特徴とする白線検出装置。

IPC (5件)：

G06T 7/60 ,  B60R 21/00 ,  G08G 1/00 ,  G06T 1/00 ,  H04N 7/18

FI (9件)：

G06T7/60 200J ,  B60R21/00 621C ,  B60R21/00 622F ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 626G ,  G08G1/00 X ,  G06T1/00 330A ,  H04N7/18 J

Fターム (25件)：

5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD20 ,  5B057DA08 ,  5B057DA16 ,  5B057DC16 ,  5C054FC14 ,  5C054FD03 ,  5C054FE13 ,  5C054GB01 ,  5C054GB12 ,  5C054HA30 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5L096BA04 ,  5L096EA07 ,  5L096EA39 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096GA32

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 路面走行レーン検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-380657   出願人：アイシン精機株式会社, 名古屋工業大学長