路面走行レーン検出装置

発明者： ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：池田一眞
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-380657
公開番号（公開出願番号）：特開2005-148784
出願日： 2003年11月11日
公開日（公表日）： 2005年06月09日
要約：

【課題】撮像手段の位置及び姿勢の影響を受けることなく、走行レーン境界線を適切に検出すると共に移動体の位置を的確に特定し、走行レーンを安定的に検出する。【解決手段】撮像手段VDによって路面を連続して撮像した画像から直線データを検出し、この直線データに基づき、走行レーン検出手段LDによって移動体(例えば車両)の走行レーン(図示せず)を検出し、射影変換演算手段PTによって、直線データに基づき射影変換を演算する。この射影変換演算手段の演算結果に基づき、撮像手段位置特定手段IDにより路面上の撮像手段VDの位置を特定し、路面上における撮像手段VDの位置ひいては移動体(車両)の位置を特定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から移動体の走行レーンを検出する路面走行レーン検出装置において、前記画像から直線データを検出すると共に、該直線データに基づき前記移動体の走行レーンを検出する走行レーン検出手段と、該走行レーン検出手段が検出した前記直線データに基づき、前記移動体の走行方向に延出する平行な前記路面上の直線の組に対応した前記画像上の直線の組と、前記画像を構成する画像面の上下端の直線の組と、前記画像上の直線を前記路面上に投影したときの直線の組に基づき射影変換を演算する射影変換演算手段と、該射影変換演算手段の演算結果に基づき、前記路面上に存在する前記路面に垂直な直線の組の前記路面への投影像の直線を延長した交点の位置を前記撮像手段の位置として特定する撮像手段位置特定手段とを備えたことを特徴とする路面走行レーン検出装置。

IPC (7件)：

G06T7/60 , B60R1/00 , B60R21/00 , G06T1/00 , G06T3/00 , G06T7/00 , H04N7/18

FI (11件)：

G06T7/60 200J , G06T7/60 150B , B60R1/00 A , B60R21/00 622T , B60R21/00 624C , B60R21/00 624F , G06T1/00 320A , G06T1/00 330A , G06T3/00 100 , G06T7/00 300F , H04N7/18 J

Fターム (18件)：

5B057AA16 , 5B057CA12 , 5B057CB12 , 5B057CD11 , 5B057CH01 , 5B057DA07 , 5B057DC33 , 5C054FC12 , 5C054HA28 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096DA01 , 5L096FA22 , 5L096FA69 , 5L096FA72 , 5L096HA01 , 5L096HA07 , 5L096JA11

引用特許：

出願人引用 (10件)

特開昭63-106875号公報
特開昭63-106876号公報
特開昭63-191280号公報

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