特許

J-GLOBAL ID：200903051181524439

ロボット装置並びにロボット装置のためのコンプライアンス装置

発明者： 加藤 恵輔 ,  黒木 義博
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (3件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-421752
公開番号（公開出願番号）：特開2005-177918
出願日： 2003年12月19日
公開日（公表日）： 2005年07月07日
要約：

【課題】 走行や跳躍などの急激な動作を行なう際の衝撃吸収とダイナミック動作を実現する。【解決手段】 ロボットの可動脚は、能動的なサーボ制御系と受動的な機構制御系からなる混合制御系を組み合わせた1自由度の直動機構で構成される。サーボ・モータからなる能動制御による駆動系と出力部(関節などの効果器)の間には、受動的で広帯域で応答することができる機構系が直列的に配置されている。この受動的な機構系は、例えばばねやダンパなどのコンプライアンスの他、プリロードや摩擦その他の非線形要素により構成することができる。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

少なくとも可動脚を備えたロボット装置であって、 前記可動脚のリンク又は関節部位に、ばね要素と、ダンパ要素と、摩擦要素とで構成され、前記の各要素は可変で非線形特性を持つ可変式非線形コンプライアンス機構を備える、 ことを特徴とするロボット装置。

IPC (1件)：

B25J5/00

FI (1件)：

B25J5/00 F

Fターム (10件)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007CY32 ,  3C007CY40 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24 ,  3C007WC22 ,  3C007WC23 ,  3C007WC24

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 脚式歩行ロボットの足部構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-315195   出願人：本田技研工業株式会社