特許
J-GLOBAL ID：200903094315396484
脚式歩行ロボットの足部構造
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-315195
公開番号（公開出願番号）：特開2001-129774
出願日： 1999年11月05日
公開日（公表日）： 2001年05月15日
要約：
【要約】【課題】 脚式歩行ロボット、特に2足歩行ロボットにおいて着地時の衝撃吸収・緩和と着地後の姿勢安定化を最適にバランスさせるようにした足部構造を提供する。【解決手段】 脚式歩行ロボット1の足部構造において、足部の踵68を硬質部材(突起76a)とその間に充填されてなる軟質部材(充填材80)から構成すると共に、突起76aが断面視において櫛歯状を呈すると共に、平面視において線形状あるいは非線形状に連続させ、重力軸方向から作用する力に対する剛性に比してそれ以外の方向から作用する力に対する剛性が低いように構成した。
請求項（抜粋）：
少なくとも上体と、前記上体に連結される複数本の可動脚部を備えると共に、その可動脚部の端部に足部を設け、前記足部の踵から着地して歩行自在とした脚式歩行ロボットの足部構造において、前記足部の踵を硬質部材と軟質部材から構成すると共に、前記硬質部材は、重力軸方向から作用する力に対する剛性に比してそれ以外の方向から作用する力に対する剛性が低いように構成されてなることを特徴とする脚式歩行ロボットの足部構造。
引用特許：
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