特許
J-GLOBAL ID：200903051495134830
把持装置およびその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
菊池 治
, 大胡 典夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-208078
公開番号（公開出願番号）：特開2009-039820
出願日： 2007年08月09日
公開日（公表日）： 2009年02月26日
要約：
【課題】複雑な装置や大掛りな装置を必要とせずに、把持対象物を安定して把持し、容易に離すことができるマニピュレータを提供する。【解決手段】マニピュレータに搭載される吸着離脱補助機構は、把持対象物の表面に向かって突出した外周部およびその外周部に囲まれた窪み部34を有して弾性変形可能な吸盤31と、吸盤31の背面35と指部材21の間に配置されて、指部材21と把持対象物とが互いに押し付けられたときに吸盤31の背面35を押す押付け力伝達部32と、吸盤31の外周部と指部材21の間に配置されて、指部材21と把持対象物とが互いに引き離されるときに吸盤31の外周部を指部材21側に引っ張る引張力伝達部材33とを有する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
把持対象物を把持可能な少なくとも対向する2つの指部材と、
前記指部材に設けられ、前記把持対象物の表面に向かって突出した外周部およびその外周部に囲まれた窪み部を有して弾性変形可能な吸盤と、
前記吸盤の窪み部の背面側と前記指部材の間に配置されて、前記指部材と把持対象物とが互いに押し付けられたときに前記吸盤の窪み部の背面側を押す押付け力伝達部と、
前記吸盤の外周部と前記指部材の間に配置されて、前記指部材と把持対象物とが互いに引き離されるときに前記吸盤の外周部を前記指部材側に引っ張る引張力伝達部材と、
を有し、
前記引張力伝達部材の少なくとも一部が可撓性を有することを特徴とする把持装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J15/06 Z
, B25J15/08 S
, B25J15/08 W
3C007DS03
, 3C007ES03
, 3C007ET08
, 3C007EV12
, 3C007FS01
, 3C007FT04
, 3C007GU00
, 3C007KS30
, 3C007KS33
, 3C007KX08
