特許
J-GLOBAL ID：200903051939045499
溶接ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-239979
公開番号（公開出願番号）：特開平8-103870
出願日： 1994年10月04日
公開日（公表日）： 1996年04月23日
要約：
【要約】【目的】 センシングエラー時に対処できるようにする。【構成】 溶接トーチ20とレーザセンサ21を備えたロボット本体11と、ロボット本体11を制御するロボットコントローラ12と、センサデータに基づいて教示データを補正する補正部13eとを備え、ロボットコントローラ12がこの補正部13eの出力に応じてロボット本体11を制御する溶接ロボット10において、レーザセンサ21のデータの異常を判定するエラー判定部13fと、このエラー判定部13fがエラーと判定した場合、センシング駆動回路13aに再度センシング命令を送出するセンシングリトライ指令部13gとを備えるようにした。
請求項（抜粋）：
動腕部の先端に溶接トーチと溶接予定部位の表面位置を測定するセンサとを備えたロボット本体と、このロボット本体の動腕部の動作及び溶接動作を制御するロボット制御手段と、センシング命令が入力されたとき前記動腕部をセンシング位置に位置決めすべく前記ロボット制御手段に移動指令を発し、動腕部がセンシング位置に位置決めされた状態で前記センサを溶接予定部位の溶接予定線と直交する方向に走査させるセンシング制御手段と、前記センサのデータに基づいて予め教示されたデータを補正する補正手段とを備え、前記ロボット制御手段がこの補正手段の出力に応じて前記ロボット本体を制御する溶接ロボットにおいて、前記センサのデータ又はそれを処理して得たデータの異常を判定するエラー判定手段と、このエラー判定手段がエラーと判定した場合、前記センシング制御手段に再度センシング命令を送出するセンシングリトライ指令手段とを備えたことを特徴とする溶接ロボット。
IPC (5件)：
B23K 9/12 331
, B23K 9/127 501
, B23K 9/127 508
, B23K 9/127 509
, G05B 19/42
