特許

J-GLOBAL ID：200903052278978619

所定ルートと最終位置間において機械の通路を求める方法および装置

発明者： ジャガンナタン サランガパニ
出願人/特許権者： キャタピラー インコーポレイテッド
代理人 (1件)： 中村 稔 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-255743
公開番号（公開出願番号）：特開平9-138828
出願日： 1996年09月27日
公開日（公表日）： 1997年05月27日
要約：

【要約】【課題】 ルートと最終位置との間に通路を自動的に求めモデル化する方法と装置を提供する。【解決手段】 ルート上の初期位置と、この初期位置と最終位置の間の一組の通路式が求められる。一組の通路データポイントは、この一組の方程式を用いて計算され、通路データポイントによって形成される通路がモデル化される。各ポイントにおける通路の曲率が、このモデルを用いて決定され、標準曲率に対して確定される。

請求項（抜粋）：

ルートと、最終場所と最終向きとを含む最終位置と、の間に通路を自動的に求め、モデル化する方法において、(a)初期の場所と初期の向きとを含む初期位置をルート上に求め、(b)該初期位置と最終位置との間の一組の通路式を求め、(c)該一組の通路式を用いて一組の通路データポイントを計算し、(d)該通路データポイントによって形成される前記通路のモデルを求め、(e)該モデルを用いて各前記通路データポイントにおける前記通路の曲率を求め、(f)別の初期位置を求め、いかなる通路データポイントにおいても前記曲率が所定の曲率よりも大きい場合には、前記段階(a)から(f)を繰り返す、ことからなる方法。

IPC (3件)：

G06F 17/60 ,  G05D 1/02 ,  G06F 17/00

FI (3件)：

G06F 15/21 C ,  G05D 1/02 H ,  G06F 15/20 Z

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 無人搬送車の制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-330320   出願人：株式会社明電舎
• 特開平3-090915
  
• 無人移動体の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-221311   出願人：防衛庁技術研究本部長, 株式会社小松製作所
• 特表平5-503775