ロボットの制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-068390
公開番号（公開出願番号）：特開平10-264066
出願日： 1997年03月21日
公開日（公表日）： 1998年10月06日
要約：

【要約】【課題】撮像装置が装着されたロボットを停止させることなく、撮像対象物を所望の撮像位置及び撮像姿勢で撮像することを可能とする。【解決手段】 6軸ロボット1の手先にはシャッタカメラ4が装着されている。ロボット制御装置2にシャッタカメラ4の撮像目標点及び当該撮像姿勢を教示すると、主制御部8は、撮像目標点位置の近傍に動作目標点を生成すると共に当該動作目標点における撮像姿勢を生成する。そして、動作目標点位置に基づいて動作補間目標値を演算し、その動作補間目標値位置を通過すると共に、動作目標点においてシャッタカメラ4の撮像姿勢が目標の撮像姿勢となるようにマニピュレータ3を動作させる。このとき、主制御部8は、サンプリングタイム毎にシャッタカメラ4の現在位置を検出しており、シャッタカメラ4が撮像目標点位置に最接近したと判断したときは画像処理装置5に撮像指令を出力する。

請求項（抜粋）：

所定空間内の任意の位置に移動し且つ任意の姿勢に制御可能なロボットの手先に撮像装置を装着し、そのロボットに対する制御により撮像対象物を上記撮像装置により所定位置から撮像するロボットの制御装置において、前記撮像対象物の周囲に設定された複数の撮像目標点の位置を記憶する撮像目標点位置記憶手段と、撮像目標点毎に前記撮像装置の姿勢を記憶する撮像目標点姿勢記憶手段と、ロボットの動作状態で前記撮像装置の位置をサンプリングタイム毎に検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出タイミングで前記撮像装置が前記撮像目標点位置記憶手段に記憶された撮像目標点位置となるように位置し且つその撮像目標点において前記撮像装置が前記撮像目標点姿勢記憶手段に記憶された姿勢となるように前記ロボットを動作させた状態で前記撮像装置を所定タイミングで駆動する制御手段とを備えたことを特徴とするロボットの制御装置。

引用特許：

審査官引用 (1件)

外観検査装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-050243 出願人：日本電装株式会社

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