車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：足立勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-060646
公開番号（公開出願番号）：特開2001-250197
出願日： 2000年03月06日
公開日（公表日）： 2001年09月14日
要約：

【要約】【課題】認識した路側物が1個でも、その瞬間における道路形状を良好に認識できる技術を提供する。【解決手段】デリニエータが自車の横を通り過ぎるときの横位置、つまりX軸との交点のX座標であるXcrossの平均値を算出して記憶しておく(S4000)。そして、現在認識中の物標の予測Xcross を求める。例えばその停止物標の中心を通り、相対速度ベクトルを接線ベクトルとする円を求め、その円とX軸との交点を予測Xcross とする。そして、物標の予測Xcrossと平均値Xcross_aveとの偏差の絶対値が所定値未満の場合には、両者が対応するものと判断し(S5000) 、その認識中物体の予測Xcross と平均値Xcross_ave との間を結ぶことによって、道路端を認識する(S8000)。

請求項（抜粋）：

車幅方向の所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて車両前方の道路形状を認識する車両用道路形状認識方法であって、前記反射波に基づいて物体の位置及び相対速度を求め、さらに、その相対速度及び自車速に基づいて移動物体か停止物体という認識種別を判定し、前記物体の位置及び認識種別の判定結果に基づいて、道路形状を認識するために有効な停止物体が自車の横を通り過ぎるときの車幅方向位置を、自車を基準とした左右の少なくともいずれか一方について算出して記憶しておき、前記有効な停止物体と対応する、現在認識中の物体の位置と、前記記憶した車幅方向位置とを結ぶことによって、道路端を認識することを特徴とする車両用道路形状認識方法。

IPC (4件)：

G08G 1/16 , G01S 13/93 , G01S 17/93 , G01S 13/34

FI (4件)：

G08G 1/16 A , G01S 13/93 Z , G01S 13/34 , G01S 17/88 A

Fターム (32件)：

5H180AA01 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL06 , 5H180LL09 , 5H180LL15 , 5J070AB17 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AC06 , 5J070AC11 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070AK22 , 5J070BF01 , 5J070BF12 , 5J084AA02 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AA10 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084CA31 , 5J084CA70 , 5J084EA04 , 5J084EA22 , 5J084EA29

引用特許：

審査官引用 (1件)

車間距離計測装置およびこれを搭載した車両
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-052512 出願人：オムロン株式会社

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