特許
J-GLOBAL ID：200903052755738749
ロボット装置及びその行動制御方法
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小池 晃
, 田村 榮一
, 伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-318852
公開番号（公開出願番号）：特開2007-125631
出願日： 2005年11月01日
公開日（公表日）： 2007年05月24日
要約：
【課題】レイヤ間の依存関係を軽減することが可能なロボット装置及びその行動制御方法を提供する。【解決手段】要素行動A、B、Cからなる一連の行動を繰り返し実行すると、スキーマBはスキーマAをトリガスキーマとして学習し、スキーマCはスキーマBをトリガスキーマとして学習し、一連の行動がルーチンワークとして獲得される。その後、スキーマAの行動開始時にスキーマAの行動価値に対してインテンショナルバイアスを与えてスキーマAを実行すると、スキーマBは自身の行動価値にルーチンバイアスRSEを加える。スキーマAが終了すると、その時点ではルーチンバイアスRSEの加えられたスキーマBの行動価値が最も大きいため、スキーマAの次にはスキーマBが実行される。同様にして、スキーマBの次にはスキーマCが実行される。【選択図】図19
請求項（抜粋）：
外部刺激及び/又は内部状態に応じて自律的に行動可能なロボット装置において、
それぞれ所定の要素行動が記述され、外部刺激及び/又は内部状態に応じて自身の要素行動の実行優先度を表す行動価値を算出する複数の行動記述モジュールと、
各行動記述モジュールの実行優先度の大きさに基づいて一又は複数の行動記述モジュールを選択し、選択した行動記述モジュールに記述された要素行動を発現させる行動選択手段と、
所定の計画に基づく一又は複数の行動記述モジュールに含まれる各行動記述モジュールの行動価値に対して、各行動記述モジュールに記述された要素行動の開始時から終了時までの間、第1のバイアス値を加える行動制御手段とを備え、
上記行動制御手段は、複数の行動記述モジュールからなる行動計画が学習されている場合、最初の行動記述モジュールに記述された要素行動の開始時のみ、当該最初の行動記述モジュールの行動価値に対して上記第1のバイアス値を加える
ことを特徴とするロボット装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (11件)：
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007LW03
, 3C007LW12
, 3C007MT14
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB14
, 3C007WB26
, 3C007WC01
, 3C007WC03
