特許
J-GLOBAL ID：200903060902890147
脚式移動ロボットのための動作制御装置及び動作制御方法、並びにロボット装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-350855
公開番号（公開出願番号）：特開2002-210681
出願日： 2001年11月15日
公開日（公表日）： 2002年07月30日
要約：
【要約】【課題】 歩行などの脚式作業時に機体に印加されるロール、ピッチ、ヨー各軸のモーメントの影響をキャンセルしながら正確に駆動する。【解決手段】 まず、設定された上肢、体幹部、下肢の運動によって生じる設定ZMP上におけるロボットの機体に発生するピッチ軸及び/又はロール軸モーメントを算出して、ピッチ軸及び/又はロール軸モーメントを打ち消す下肢、体幹部の運動を求める。次いで、算出された下肢、体幹部の運動によって生じる設定ZMP上における機体に発生するヨー軸モーメントを算出して、ヨー軸モーメントを打ち消す上肢運動を求める。
請求項（抜粋）：
少なくとも上肢と体幹部と下肢で構成され、下肢による脚式移動を行うタイプのロボットの動作制御装置であって、少なくとも上肢、体幹、下肢のいずれかについての運動を設定する手段と、該設定された上肢、体幹部、下肢の運動によって生じる設定ZMP上における前記脚式移動ロボットの機体のヨー軸モーメントを算出する手段と、該ヨー軸モーメントを打ち消す上肢運動を算出する手段と、該算出された上肢運動に従って、該設定された上肢、体幹、下肢の運動を修正する手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボットのための動作制御装置。
Fターム (6件)：
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB06
, 3C007WB07
