特許

J-GLOBAL ID：200903052793265463

移動体およびその環境認識センサ

発明者： 岸 泰生
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-162970
公開番号（公開出願番号）：特開2007-333441
出願日： 2006年06月13日
公開日（公表日）： 2007年12月27日
要約：

【課題】移動体の移動速度にかかわらずひずみのない環境の表面形状を得ることができる移動体の環境認識センサを提供する。【解決手段】各測定点データを一時的に保存しておく測定点データ記憶部103と、走査を行っている期間にわたって前記移動体の推定位置Xest(t)を求める移動体位置推定部と、測定点iを測定した測定時刻Tiにおける前記移動体推定位置Xest(Ti)を記憶する移動体推定位置記憶部と、前記移動体推定位置記憶部で記憶した前記移動体推定位置を用いて前記測定データを処理し処理済測定データを出力するデータ処理部102と、を備え、前記データ処理部は走査完了時点における前記測定点までの距離と方位の推定値を出力するようにした。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

環境中の所定領域を走査して障害物上の複数の測定点までの距離と方位を測定する走査型の測距センサを備え、移動体周囲の環境情報を取得するための環境認識センサにおいて、 前記測定点データを記憶する測定点データ記憶部と、 走査を行っている期間にわたって前記移動体の推定位置を求める移動体位置推定部と、 前記測定点を測定した時刻における前記移動体の推定位置を記憶する移動体推定位置記憶部と、 前記移動体推定位置記憶部に記憶された前記移動体推定位置を用いて前記測定点データを補償するデータ処理部と、を備えたことを特徴とする移動体の環境認識センサ。

IPC (5件)：

G01S 17/89 ,  G05D 1/02 ,  G01S 17/93 ,  G01S 15/89 ,  G01C 3/06

FI (6件)：

G01S17/89 ,  G05D1/02 J ,  G01S17/93 ,  G01S15/89 B ,  G01C3/06 140 ,  G01C3/06 120Q

Fターム (42件)：

2F112AD10 ,  2F112BA05 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112DA15 ,  2F112FA03 ,  2F112FA19 ,  2F112FA23 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  2F112GA05 ,  5H301AA01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5J083AA02 ,  5J083AC07 ,  5J083AC29 ,  5J083AC30 ,  5J083AD04 ,  5J083AD13 ,  5J083AD17 ,  5J083AF14 ,  5J083AG20 ,  5J083BD02 ,  5J083DC05 ,  5J083EB02 ,  5J084AA05 ,  5J084AA13 ,  5J084AA14 ,  5J084AB16 ,  5J084AC02 ,  5J084AC07 ,  5J084AD01 ,  5J084BA03 ,  5J084BA11 ,  5J084BA48 ,  5J084CA31 ,  5J084CA70 ,  5J084DA01 ,  5J084DA07 ,  5J084EA05 ,  5J084EA11

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 自律移動車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-394696   出願人：松下電工株式会社
• 通路環境の地図生成方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-085809   出願人：株式会社安川電機