特許
J-GLOBAL ID：200903052835426063
揺動装置を有する多関節ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
河宮 治
, 和田 充夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-018046
公開番号（公開出願番号）：特開2005-211993
出願日： 2004年01月27日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：
【課題】 関節がコンプライアンスを持つ多関節ロボットが、低剛性な故に発生する振動の影響を除去し制御性能を上げることが可能なロボット装置を提供する。【解決手段】 関節がコンプライアンスを持つ多関節アーム1と、上記多関節アーム1の先端部に取り付けられたエンドエフェクタ2と、上記多関節アーム1の略先端部又はエンドエフェクタに取り付けられた揺動装置3とを有するロボットシステムに於いて、多関節アーム1の動特性を事前に予測し、揺動装置3を能動的に制御することによって、低剛性な多関節アームの制御性を高めることができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
コンプライアンスを持つ関節を複数個有する多関節アーム(1)と、
上記多関節アームの先端部に取り付けられたエンドエフェクタ(2)と、
上記多関節アームの上記先端部に取り付けられて上記先端部の振動状態を推定する振動状態推定装置(62,70)と、
上記多関節アームの上記先端部の近傍又は上記エンドエフェクタに取り付けられて、上記振動状態推定装置により推定された上記先端部の振動状態に基づく振動を上記多関節アームの上記先端部の近傍又は上記エンドエフェクタに付与する揺動装置(3)とを有するロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (18件)：
3C007AS15
, 3C007AS34
, 3C007BS10
, 3C007HS02
, 3C007HS21
, 3C007HT04
, 3C007KS17
, 3C007KS21
, 3C007KS22
, 3C007KS23
, 3C007KS31
, 3C007KS33
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007KX05
, 3C007LV24
, 3C007LW08
, 3C007MT05
出願人引用 (6件)
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特開昭60-94235号公報(図3、図4など)
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特開昭61-79524号公報(図2など)
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特開昭62-184003号公報(図2など)
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穴あけ方法及び装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平10-096047
出願人：株式会社イナックス
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特開昭62-184003
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特開平1-173116
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審査官引用 (2件)
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