特許
J-GLOBAL ID：200903052912329130
ロボットの関節構造
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-174696
公開番号（公開出願番号）：特開2001-353684
出願日： 2000年06月12日
公開日（公表日）： 2001年12月25日
要約：
【要約】【課題】 部品点数が少なく、シンプルで安価かつ信頼性の高いロボットの関節機構を得ること。【解決手段】 ロボットの第1部材11を減速装置のケース18に固定する。第2部材をケース18に対して相対回転する回転部材21に嵌め合い構造で固定する。第2部材12にモータ13が取り付けられ、そのシャフトに直結されたインプットギヤ14と、減速装置のスパーギヤ15とを噛み合わせる。スパーギヤ15に連結されたクランクシャフト16は回転部材21に軸受け20を介して回転自在に取り付けられている。スパーギヤ15、クランクシャフト16の回転で、外歯歯車17が偏心揺動しケース18内の内歯歯車19に対して1歯分回転し、回転部材21がケース18に対して相対回転し、第2部材12が第1部材11に対して相対回転する。従来の減速装置と比べセンターギヤがない分部品点数が少なく、安価で信頼性がよくなる。
請求項（抜粋）：
減速装置を介して相対的に回転可能に接続されたロボットの第1部材と第2部材、及びこの回転を駆動するモータを備えたロボットの関節構造において、前記減速装置は第1段減速機構と第2段減速機構を有し、前記第1減速機構は、前記モータのシャフトに直結したインプットギヤと、該インプットギヤと噛み合う単一のスパーギヤとを備え、前記第2段減速機構は、前記スパーギヤに直結したクランクシャフトと、該クランクシャフトに係合して偏心揺動させられる外歯歯車と、前記減速装置のケースと、該ケースの内側に設けられ前記外歯歯車に噛み合う内歯歯車と、前記クランクシャフトを回転可能に支持し前記ケースに対して前記内歯歯車の中心軸回りに回転する回転部材とを備え、前記ケースが前記第1部材に取り付けられ、前記第2部材が前記回転部材に取り付けられ、前記インプットギヤが前記スパーギヤと噛み合うように前記モータが前記第2部材に取り付けられることを特徴とするロボットの関節構造。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 17/00 E
, F16H 1/32 A
3F060GA13
, 3F060GB21
, 3F060GC03
, 3J027FA19
, 3J027FB32
, 3J027GA01
, 3J027GB05
, 3J027GC13
, 3J027GD03
, 3J027GD07
