特許

J-GLOBAL ID：200903052988117930

ロボットの制御装置

発明者： 井上 康之 ,  森田 裕隆 ,  永田 英夫 ,  田中 洋一
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-093399
公開番号（公開出願番号）：特開平9-254079
出願日： 1996年03月22日
公開日（公表日）： 1997年09月30日
要約：

【要約】【課題】 物体との衝突、挟み込み等の検出後の安全な停止と復旧を行うことができる装置を提供する。【解決手段】 関節部を駆動するモータのトルクの検出または推定手段102と、トルクの検出値あるいは推定値とあらかじめ設けてある設定値とを比較してその比較結果を元にモータのブレーキの入切を判断する判断部103とブレーキの入切を制御する手段104とを設ける。

請求項（抜粋）：

ロボットの制御装置において、関節部を駆動するモータのトルクの検出または推定手段と、前記トルクの検出値あるいは推定値とあらかじめ定めた設定値とを比較してその比較結果をもとにモータのブレーキの入切を判断する手段と、前記ブレーキの入切を制御する手段と、を設けたことを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 19/06 ,  B25J 19/00

FI (2件)：

B25J 19/06 ,  B25J 19/00 C

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 特開平1-310889
  
• 特開平1-230107
  
• 産業用ロボツトのアーム落下防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-329789   出願人：株式会社不二越
• 特開平1-310889
  
• 特開平1-230107