制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：竹本松司 , 杉山秀雄 , 湯田浩一 , 魚住高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-001368
公開番号（公開出願番号）：特開2004-213472
出願日： 2003年01月07日
公開日（公表日）： 2004年07月29日
要約：

【課題】低剛性の機械の可動部位置制御において、応答遅れ及びそれにともなう振動発生を抑制する。【解決手段】低剛性の機械7を駆動するモータ3を位置、速度ループ制御する。位置指令を微分した指令速度に比例する補正量Q1と、2階微分した指令加速度に比例する補正量Q2を求める。補正量Q1,Q2を加算して推定ねじれ量に相当する速度オフセット量Vofを求める。該速度オフセット量の微分値に係数βを乗じてトルクオフセット量Tofを求める。速度オフセット量Vofを位置ループ制御1で求められた速度指令Vcsに加算する。速度ループ制御2で出力されるトルク指令Tcにトルクオフセット量Tofを加算してモータへの駆動指令とする。速度、トルクオフセット量Vof、Tofにより、モータ3と機械間のねじれ量が制御される。通常の位置、速度ループ制御により機械位置、速度が正確に制御される。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

指令位置と検出モータ位置との位置偏差を求めポジションゲインを乗じて速度指令を求める位置ループ制御と、速度指令と検出モータ速度に基づいて速度ループ制御を行ってサーボモータを制御し、該サーボモータで駆動される機械可動部の位置を制御する制御装置において、指令加速度に比例した速度オフセット量を位置ループ制御によって出力される速度指令に加算し速度ループ制御への速度指令とする速度指令生成手段と、該速度オフセット量を微分した微分値に基づいてトルクオフセット量を算出する手段と、前記加算された速度指令に基づく速度ループ制御によって出力されるトルク指令に前記トルクオフセット量を加算し補正されたトルク指令とする手段と、を備えたことを特徴とする制御装置。

IPC (5件)：

G05D3/12 , B23Q15/013 , G05B11/32 , G05B19/404 , H02P5/00

FI (6件)：

G05D3/12 306G , G05D3/12 305L , B23Q15/013 , G05B11/32 F , G05B19/404 G , H02P5/00 F

Fターム (41件)：

3C001KA01 , 3C001TA05 , 3C001TB01 , 3C001TC03 , 3C001TD01 , 5H004GA05 , 5H004GA09 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004KB02 , 5H004KB06 , 5H004KB32 , 5H004MA12 , 5H004MA13 , 5H269AB01 , 5H269BB03 , 5H269EE01 , 5H269EE05 , 5H269FF06 , 5H269GG02 , 5H303BB01 , 5H303BB06 , 5H303BB11 , 5H303CC04 , 5H303DD01 , 5H303FF03 , 5H303HH05 , 5H303JJ01 , 5H303KK04 , 5H303KK14 , 5H303KK17 , 5H303KK28 , 5H550AA18 , 5H550GG01 , 5H550GG02 , 5H550GG03 , 5H550GG10 , 5H550JJ03 , 5H550KK06 , 5H550LL32

引用特許：

出願人引用 (4件)

特許第3308656号
特開平3-015911
特開平1-319809

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審査官引用 (7件)

特許第3308656号
特開平3-015911
特開平1-319809

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