特許

J-GLOBAL ID：200903053437536530

道路曲率推定システム

発明者： コン,シャン ,  シェン,シ ,  ホン,ラン
出願人/特許権者： オートモーティブ システムズ ラボラトリー インコーポレーテッド
代理人 (1件)： 葛和 清司
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-547495
公開番号（公開出願番号）：特表2007-516906
出願日： 2004年12月24日
公開日（公表日）： 2007年06月28日
要約：

第1のカルマンフィルタ(52、52.1)を使用するプロセッサ(26)が、ホスト車両状態を、速度(U)およびヨーレート(ω)から推定し、この後者は、速度(U)が閾値よりも大きい場合にはヨーレートセンサ(16)からとし、小さい場合には、操舵角センサおよび速度(U)からとすることができる。道路曲率パラメータ(C0、C1)は、ホスト車両軌跡のカーブフィットから、または状態変数が複数のホスト状態変数(72、72)に応答性のある、第2のカルマンフィルタ(54、54.1)から推定される。カルマンフィルタ(52、52.1、54、54.1)には、適応スライドウィンドを組み入れることができる。最も可能性の高い道路種類の曲率は、異なる道路種類のモデルを使用する相互作用多重モデル(IMM)アルゴリズムによって推定される。道路曲率融合サブシステム(96)は、ホスト車両状態、車両位置(86)に応答性のあるマップデータベース(88)、またはレーダーシステム(14)によるターゲット車両(36)の計測値のいずれかを使用する、複数の道路曲率推定器(42.1、42.2、42.N)からの道路曲率推定値を融合させる。

請求項（抜粋）：

a.道路上の車両の縦速度を計測し、それに応答して縦速度の測度を生成するように適合された速度センサ; b.前記車両のヨーレートを計測し、それに応答してヨーレートの第1の測度を生成するように適合されたヨーレートセンサ; c.前記車両の少なくとも1つの操舵輪に関連する操舵角を計測し、それに応答して操舵角の第1の測度を生成するように適合された操舵角センサ;および d.前記速度センサと、前記角速度センサと、前記操舵角センサとに動作可能に結合されたプロセッサ、 を含み、前記車両の前記縦速度が閾値よりも大きい場合には、前記プロセッサは、前記ヨーレートの第1の測度と、前記縦速度の測度とに応答して、前記道路の曲率を推定するように適合されており、前記車両の前記縦速度が閾値よりも小さい場合には、前記プロセッサは、前記道路の曲率に拘わらず、前記操舵角の測度と、前記縦速度の測度とに応答して、前記道路の少なくとも1つの曲率パラメータの推定値を生成するように適合されている、道路曲率推定システム。

IPC (3件)：

B60W 40/06 ,  G08G 1/16 ,  B60R 21/00

FI (4件)：

B60K41/00 420 ,  G08G1/16 C ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 626A

Fターム (6件)：

5H180AA01 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5H180LL09

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 車両の軌跡推定装置及びこれを用いた車両の走行安全装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-123260   出願人：本田技研工業株式会社
• 車間距離警報装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-206577   出願人：富士重工業株式会社
• カーブ路の曲率検出方法及びこれに用いる検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-166722   出願人：ダイハツ工業株式会社
• 走行路形状推定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-331957   出願人：トヨタ自動車株式会社