複数の体節ユニットを備えた移動体、および複数の体節ユニットを連結した被駆動体を駆動するためのアクチュエータ

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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：青山葆 , 河宮治 , 山田卓二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-333291
公開番号（公開出願番号）：特開2004-167611
出願日： 2002年11月18日
公開日（公表日）： 2004年06月17日
要約：

【課題】アクチュエータの数をできるだけ少なく抑えた、複数のユニットを連結した移動体を提供する。【解決手段】複数の体節ユニットを所定の方向に沿って連結した移動体は、駆動源18と、各体節ユニットに搭載され、該体節ユニットに隣接する体節ユニットの姿勢を変化させるための姿勢変化ユニット26と、駆動源18から動力を姿勢変化ユニット26に伝達するための動力伝達機構とを備える。姿勢変化ユニット26は、前記隣接ユニットに連結された直動部34と、直動部34とベルト機構の間に配置された個別の伝達部32とを有し、個別伝達部32はクラッチ44を有する。各体節ユニットの姿勢変化ユニット26は、ベルト30を有するベルト機構を介して駆動源18に駆動連結されており、クラッチ44を適宜オン・オフすることで各姿勢変化ユニット26への動力の供給・停止が行われる。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

複数の体節ユニットを所定の方向に沿って連結した移動体において、駆動源と、各体節ユニットに搭載され、該体節ユニットに隣接する体節ユニットの姿勢を変化させるための姿勢変化ユニットと、駆動源から動力を姿勢変化ユニットに伝達するための動力伝達機構とを備え、前記動力伝達機構は、駆動源と駆動連結し複数の体節ユニットに共通の伝達部を有し、前記姿勢変化ユニットは、前記隣接する体節ユニットに連結された被駆動部と、該被駆動部と前記共通伝達部の間に配置された個別の伝達部とを有し、前記個別伝達部がクラッチを有することを特徴とする移動体。

IPC (2件)：

B25J5/00 , B25J19/00

FI (2件)：

B25J5/00 Z , B25J19/00 A

Fターム (10件)：

3C007AS32 , 3C007BS18 , 3C007BS20 , 3C007CX01 , 3C007CX07 , 3C007CY00 , 3C007HS27 , 3C007HT02 , 3C007HT23 , 3C007HT39

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭61-152388
特開昭60-080591
特開平1-140984

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