特許

J-GLOBAL ID：200903053544846967

歩行ロボットの関節装置

発明者： 西川 正雄
出願人/特許権者： 学校法人東海大学
代理人 (4件)： 川口 嘉之 ,  松倉 秀実 ,  和久田 純一 ,  遠山 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-364262
公開番号（公開出願番号）：特開2006-167868
出願日： 2004年12月16日
公開日（公表日）： 2006年06月29日
要約：

【課題】歩行ロボットの関節装置において、歩行ロボットを所望の高さとする脚を有する歩行ロボットを提供するとともに、該歩行ロボットの高さの増加に際して高さを増加する機構へ局所的にかかる負荷を緩和する。【解決手段】歩行ロボットの関節装置において、脚の先端には歩行路面と接地する第一接地脚先部42と第二接地脚先部とを有する脚先部が設けられ、該第一接地脚先部42は流体圧によって該第二接地脚先部に対して歩行路面に向けて突出する方向に相対的に移動することが可能であり、第一接地脚先部42が第二接地脚先部に対して突出しているときに流体圧による推力と歩行路面から受ける反力とによって生じるモーメントに対抗する支持モーメントを、該第一接地脚先部42と該第二接地脚先部との間での接触移動範囲以外で機械的に発生させる支持モーメント発生手段58を備える。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

複数のリンク部材と該リンク部材の各々を連結する関節部とで構成される脚を少なくとも二本有し、該脚の駆動により歩行を行う歩行ロボットの関節装置において、 前記脚の先端には歩行路面と接地する第一接地脚先部と第二接地脚先部とを有する脚先部が設けられ、該第一接地脚先部は該第二接地脚先部より該脚先部の前方に位置するとともに、該第一接地脚先部は流体圧によって該第二接地脚先部に対して前記歩行路面に向けて突出する方向に相対的に移動することが可能であり、 前記第一接地脚先部が前記第二接地脚先部に対して突出しているときに流体圧による推力と前記歩行路面から受ける反力とによって生じるモーメントに対抗する支持モーメントを、該第一接地脚先部と該第二接地脚先部との間での接触移動範囲以外で機械的に発生させる支持モーメント発生手段を備えることを特徴とする歩行ロボットの関節装置。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 F

Fターム (4件)：

3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WC23

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 脚式歩行ロボットの足平構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-152746   出願人：本田技研工業株式会社
• 特開平4-122586号公報