特許
J-GLOBAL ID：200903054536588165
地形認識装置、地形認識方法および移動体の移動量検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-310901
公開番号（公開出願番号）：特開2004-144644
出願日： 2002年10月25日
公開日（公表日）： 2004年05月20日
要約：
【課題】移動体に搭載されたステレオカメラを用いて、地面の三次元的形状を精度よく認識し、かつ、この地形認識を移動体の移動に伴い広範囲に亘って行う。【解決手段】ステレオ画像処理部7は、ステレオカメラ2によって時系列的に出力された一対の画像データに基づき、距離データをフレーム毎に出力する。地形データ生成部12は、第1のフレームの距離データに基づいて、第1のフレームにおける地形データを生成する。自己運動検出部13は、第1のフレームの画像データと、第1のフレームよりも前の第2のフレームの画像データと、これらの画像データに関する距離データとに基づいて、第1および第2のフレーム間における移動体の移動量を検出する。地形マップ生成部14は、自己運動検出部13によって検出された移動量を考慮した上で、地形データ生成部12によって生成された地形データを順次合成することにより、地形マップを生成する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
移動体に搭載され、地面の三次元的形状を認識する地形認識装置において、
地面を含む景色を時系列的に撮像し、一対の画像データをフレーム毎に出力するステレオカメラと、
前記一対の画像データに基づき、ステレオマッチングによって視差を算出するとともに、当該算出された視差と、前記画像データにより規定される画像平面上の位置とが対応付けられた距離データをフレーム毎に出力するステレオ画像処理部と、
第1のフレームの距離データに基づいて、前記第1のフレームにおける地形の三次元的形状を示す地形データを生成する地形データ生成部と、
前記第1のフレームの画像データと、前記第1のフレームよりも前の第2のフレームの画像データと、前記第1のフレームの距離データと、前記第2のフレームの距離データとに基づいて、前記第1のフレームと前記第2のフレームとの間における前記移動体の移動量を検出する自己運動検出部と、
前記自己運動検出部によって検出された前記移動量を考慮した上で、前記地形データ生成部によって生成された前記地形データを順次合成することにより、地形マップを生成する地形マップ生成部と
を有することを特徴とする地形認識装置。
IPC (3件)：
G01C7/04
, G06T1/00
, G06T7/20
G01C7/04
, G06T1/00 315
, G06T7/20 B
5B057BA02
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057DA06
, 5B057DB02
, 5B057DC09
, 5L096CA05
, 5L096FA66
, 5L096HA04
, 5L096JA03
