特許
J-GLOBAL ID：200903054634012425
2軸直交型ロボット関節装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
小栗 昌平
, 本多 弘徳
, 市川 利光
, 高松 猛
, 濱田 百合子
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-088916
公開番号（公開出願番号）：特開2005-271146
出願日： 2004年03月25日
公開日（公表日）： 2005年10月06日
要約：
【課題】直交した2軸周りに出力軸が駆動する関節装置を小型で実現すること、特に、軸方向寸法を小さくすることができる関節装置を提供する。【解決手段】根元側フレーム1に対して回転動作可能に第1軸可動子2を配置し、第1軸可動子2に固定したフランジ3に第1軸駆動モータ3を配置して、プーリ5とベルト6を用いて第1軸減速機7に入力することによって第1軸可動子2を駆動するとともに、第1軸可動子2に第2軸駆動モータ8および第2軸減速機9を配置して、その出力を第2軸出力軸10とする関節構造とし、第1軸可動子2に対して接近した位置に第1軸駆動モータ4を配置することによって、軸方向寸法を小さくするとともに、2個の駆動モータ4,8のケーブル13,14をまとめて第1軸回転動作に追従するようにした。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
根元側フレームと、該根元側フレームに対して回転動作可能に配置された第1軸可動子と、該第1軸可動子に固定されたフランジと、該フランジに配置された第1軸駆動モータと、該第1軸駆動モータの出力軸に固定されたプーリと、該プーリに巻回されるベルトと、該ベルトによって前記第1軸駆動モータの回転動力が入力される第1軸減速機と、該第1軸減速機によって前記第1軸可動子を駆動するとともに、前記第1軸可動子に配置された第2軸駆動モータおよび第2軸減速機と、該第2軸減速機の出力を第2軸出力軸とする関節構造とし、前記第1軸可動子に対して接近した位置に前記第1軸駆動モータを配置することによって、軸方向寸法を小さくしたことを特徴とする2軸直交型ロボット関節装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
3C007BT02
, 3C007CX01
, 3C007CX03
, 3C007CY04
, 3C007CY36
, 3C007HS27
, 3C007HT02
