特許

J-GLOBAL ID：200903054648243586

走行区分線認識装置を備えた自動走行車両

発明者： 鵜浦 清純
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-359741
公開番号（公開出願番号）：特開2003-203298
出願日： 1993年09月17日
公開日（公表日）： 2003年07月18日
要約：

【要約】【課題】 車線境界線の連続性を判定して同一の識別子を付与することにより、容易に車線境界線を特定して演算量を低減する様にした自動走行車両を提供する。【解決手段】 所定時刻毎に抽出された線分から道路の走行区分線を識別し(S10)、前回識別時から今回識別時までの車両の走行軌跡を推定し、推定された走行軌跡に基づいて前回識別された走行路区分線を補正すると共に、補正された走行路区分線と今回識別された走行区分線に基づいて前回までに識別された走行区分線と今回識別された走行区分線との連続性を判定し、判定された走行区分線に同一の識別子を付与する(S12)。

請求項（抜粋）：

車両進行方向の走行路を認識して得られた道路画像から走行区分線を認識する装置を備えた自動走行車両において、該認識装置がa.前記道路画像から少なくとも1つの線分を抽出する手段、b.所定時刻毎に抽出された線分から道路の走行区分線を識別する手段、c.前回識別時から今回識別時までの車両の走行軌跡を推定する手段、d.推定された走行軌跡と今回識別された走行区分線に基づいて前回までに識別された走行区分線と今回識別された走行区分線との連続性を判定する手段、e.該判定結果に基づいて識別された走行区分線に同一の識別子を付与する手段、およびf.該識別子を付与された走行区分線の情報をストアする手段、を備えたことを特徴とする自動走行車両。

IPC (9件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 627 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/60 200 ,  G08G 1/00

FI (11件)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 621 B ,  B60R 21/00 624 B ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 624 G ,  B60R 21/00 627 ,  G05D 1/02 K ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/60 200 J ,  G08G 1/00 X

Fターム (28件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC02 ,  5B057DC36 ,  5H180AA20 ,  5H180AA27 ,  5H180CC04 ,  5H180LL04 ,  5H180LL09 ,  5H301AA03 ,  5H301AA09 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC05 ,  5H301EE07 ,  5H301EE12 ,  5H301FF05 ,  5H301FF11 ,  5H301GG09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096GA32

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 走行区分線認識装置を備えた自動走行車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-254895   出願人：本田技研工業株式会社