移動体追尾装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：田澤博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-048849
公開番号（公開出願番号）：特開2000-241542
出願日： 1999年02月25日
公開日（公表日）： 2000年09月08日
要約：

【要約】【課題】追尾対象である移動体の予測位置を算出するためには、画像センサの観測諸元である仰角及び方位角を線形近似する必要があるために、これに付随して線形近似誤差が発生して移動体の追尾精度が劣化する等の課題があった。【解決手段】レーダ装置1および画像センサ装置2により観測された追尾対象の観測値を共通の2次元直交座標系に変換する第1および第2の座標変換器3および15と、レーダ装置1および画像センサ装置2についての観測誤差を評価する観測誤差共分散のモデルを共通の2次元直交座標系における観測誤差共分散に変換する観測誤差共分散変換器25および26とを設ける。

請求項（抜粋）：

追尾対象の距離と方位角とを極座標により観測する第1の観測手段と、追尾対象の画像を観測する第2の観測手段と、第1の観測手段により観測された現時刻での追尾対象の観測値と前サンプリング時に求められた追尾対象の予測位置とから共通の座標系における位置の平滑値を演算する第1の平滑手段と、該平滑値を用いて次サンプリング時での追尾対象の予測位置を演算する第1の予測手段と、第2の観測手段により観測された現時刻での追尾対象の観測値と前サンプリング時に求められた追尾対象の予測位置とから共通の座標系における位置の平滑値を演算する第2の平滑手段と、該平滑値を用いて次サンプリング時での追尾対象の予測位置を演算する第2の予測手段とを有する移動体追尾装置において、第1の観測手段により観測された追尾対象の観測値を共通の2次元直交座標系に座標変換する第1の座標変換手段と、第2の観測手段により観測された追尾対象の画像の観測値を共通の2次元直交座標系に座標変換する第2の座標変換手段と、第1の観測手段の観測誤差共分散のモデルを共通の2次元直交座標系における観測誤差共分散に変換する第1の誤差共分散変換手段と、第2の観測手段の観測誤差共分散のモデルを共通の2次元直交座標系における観測誤差共分散に変換する第2の誤差共分散変換手段とを備えたことを特徴とする移動体追尾装置。

IPC (7件)：

G01S 13/66 , B60R 21/00 , G01S 3/786 , G01S 13/86 , G01S 17/66 , H04N 7/18 , G05B 17/02

FI (7件)：

G01S 13/66 , G01S 3/786 , G01S 13/86 , G01S 17/66 , H04N 7/18 G , G05B 17/02 , B60R 21/00 630 Z

Fターム (47件)：

5C054AA05 , 5C054CE12 , 5C054FC15 , 5C054FC16 , 5C054HA26 , 5C054HA31 , 5H004GA05 , 5H004GA18 , 5H004GB20 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004JA03 , 5H004JB06 , 5H004JB08 , 5H004JB23 , 5H004KC24 , 5H004KC33 , 5J070AB01 , 5J070AC01 , 5J070AC02 , 5J070AC06 , 5J070AC13 , 5J070AE01 , 5J070AE09 , 5J070AF01 , 5J070AH04 , 5J070AJ03 , 5J070AK22 , 5J070BB02 , 5J070BB03 , 5J070BB06 , 5J070BD08 , 5J084AA02 , 5J084AA04 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AA10 , 5J084AB01 , 5J084AB07 , 5J084AD01 , 5J084BA03 , 5J084BA32 , 5J084CA02 , 5J084CA68 , 5J084DA09 , 5J084EA04 , 5J084EA23

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