特許
J-GLOBAL ID：200903054768110717
路面状態検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-127524
公開番号（公開出願番号）：特開平9-309452
出願日： 1996年05月22日
公開日（公表日）： 1997年12月02日
要約：
【要約】【課題】 車両のステア特性にかかわらず路面のすべり状態を確実に検出する。【解決手段】 検出された車両の横Gセンサ値はローパス回路30を経て路面状態検出回路38に出力する。また、定常円旋回モデル32により車両の横Gモデル値を推定し、ローパス回路34を経て路面状態検出回路38に出力する。路面状態検出回路38は、操舵開始判定回路36で操舵開始が検出された場合に両データの位相ずれを算出し、位相補償した後に両データを比較して路面状態を判定する。操舵初期ではタイヤの線形性が維持されているため、適切な位相ずれ補償を行える。
請求項（抜粋）：
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、横加速度あるいはヨーレート並びに車速を含む車両の運動状態量を検出する状態量検出手段と、前記操舵角及び車速を用いて所定の車両運動モデルに基づいて車両の横加速度あるいはヨーレートを推定する車両運動推定手段と、前記車両運動推定値の一定時間内の時系列データを保存する推定値時系列記憶手段と、前記横加速度あるいはヨーレート検出値の一定時間内の時系列データを保存するセンサ値時系列記憶手段と、前記操舵角に基づいて直進または操舵状態のいずれであるかを検出する操舵状態検出手段と、前記操舵状態検出手段で操舵開始が検出された場合、前記推定値時系列データとセンサ値時系列データとの操舵開始直後の位相ずれ量を算出する位相ずれ補償値演算手段と、基準となる各路面における前記推定値時系列データとセンサ値時系列データとの対応関係の軌跡を基準軌跡として記憶する基準軌跡記憶手段と、前記操舵状態検出手段で操舵開始が検出された場合、前記位相ずれ補償値を用いて位相ずれ補償を行ったセンサ値時系列データと前記推定値時系列データとの対応関係の軌跡を前記基準軌跡と照合することにより路面判定を行う路面判定手段と、を有することを特徴とする路面状態検出装置。
IPC (8件)：
B62D 6/00
, G01C 7/04
, G01C 21/00
, B60G 23/00
, B62D101:00
, B62D111:00
, B62D113:00
, B62D137:00
B62D 6/00
, G01C 7/04
, G01C 21/00 A
, B60G 23/00
