車両用周辺監視装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：曾我道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-029969
公開番号（公開出願番号）：特開平7-239998
出願日： 1994年02月28日
公開日（公表日）： 1995年09月12日
要約：

【要約】【目的】自車両が走行中でも画像揺れや走行環境特有の複雑背景に起因して生じる動ベクトルの誤検出を抑制し、自車両周辺の移動体の挙動を確実に且つ短時間に検出することのできる車両用周辺監視装置を得る。【構成】時系列的に異なる複数の画像Gf′,Gfを生成する撮影手段201と、各画像上の演算領域を分割したブロック内の動ベクトルVfを算出する動ベクトル演算手段203と、所定値以上の動ベクトル方向Dfを出力する動ベクトル方向検出手段204と、演算領域上の動ベクトル監視領域内で自車両周辺の移動体の画像動き方向と同方向の動ベクトルブロックを移動体方向パターンFDとして抽出する移動体方向パターン抽出手段207と、抽出されたブロック内の動ベクトルから移動体を検出する移動体検出手段209とを備え、背景部分を最初から排除する。

請求項（抜粋）：

自車両の周辺を撮影して時系列的に異なる複数の画像を生成する撮影手段と、前記複数の画像上の所定位置にそれぞれ演算領域を設定するとともに、前記演算領域を複数個のブロックに分割し、前記各ブロック内の画像動きを動ベクトルとして算出する動ベクトル演算手段と、前記動ベクトルのうち、前記演算領域内で所定値以上の大きさを持つ動ベクトルの方向を出力する動ベクトル方向検出手段と、前記演算領域内にさらに動ベクトル監視領域を設定するとともに、前記動ベクトル監視領域内で前記ブロック内の動ベクトル方向を監視し、前記自車両の周辺に移動体が存在する場合の前記画像動きの方向と同様の方向を持つ動ベクトルのブロックの組み合わせを移動体方向パターンとして抽出する移動体方向パターン抽出手段と、前記移動体方向パターン抽出手段により抽出されたブロック内の動ベクトルから前記移動体の存在を検出する移動体検出手段とを備えた車両用周辺監視装置。

IPC (6件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 , G06T 1/00 , G06T 7/20 , G08G 1/04 , H04N 7/18

FI (2件)：

G06F 15/62 380 , G06F 15/70 410

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平4-213973
特開平4-254229
動きベクトル計測方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-193458 出願人：富士通株式会社

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