自律移動作業車

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：深見久郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-013225
公開番号（公開出願番号）：特開平9-204224
出願日： 1996年01月29日
公開日（公表日）： 1997年08月05日
要約：

【要約】【課題】複雑な教示作業、地図の入力作業、大容量のメモリ、および複雑な計算を用いずに、簡単な操作で未知の障害物を含む作業領域を自動的にくまなく効率的に作業する自律移動作業車を提供する。【解決手段】現在位置のy座標が以前に走行した同一方向のy座標の最大値y1よりも所定量以上大きいとき(♯205でYES)、以前の走行レーンには進行方向に障害物があったと認識し、現在の走行レーンをこのまま走行し続けた場合に現在の走行レーンと横方向の障害物の側面との間に作業残り領域が発生すると判断し、作業残り領域の作業を行なう作業残り領域走行のサブルーチンを実行する(♯207)。

請求項（抜粋）：

障害物を検出するとUターンするジグザグ走行により所定の作業を行なう自律移動作業車であって、前方の障害物を検出する検出手段と、自己の位置および進行方向を計測する計測手段と、現在走行している第1走行レーンでの位置が以前に走行した同一方向の第2走行レーンでの終了位置を進行方向側へ所定量以上越えた場合に、前記第2走行レーンには進行方向に障害物があったと認識し、このまま前記第1走行レーンを走行し続けた場合に前記第1走行レーンと横方向の障害物の側面との間に作業を行なっていない作業残り領域があると判断する判断手段とを含む自律移動作業車。

FI (2件)：

G05D 1/02 S , G05D 1/02 H

引用特許：

審査官引用 (4件)

移動ロボットの床面掃引方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-053819 出願人：株式会社トキメック
特開平3-184105
特開昭62-154008

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