特許

J-GLOBAL ID：200903055497008004

自走掃除ロボット

発明者： 竹中 博幸
出願人/特許権者： 船井電機株式会社
代理人 (1件)： 本多 泰介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-369957
公開番号（公開出願番号）：特開2006-178664
出願日： 2004年12月21日
公開日（公表日）： 2006年07月06日
要約：

【課題】 段差検出センサにより段差を検出すると、この段差を利用して、その時点でのロボット本体の姿勢(走行方向)を修正する。【解決手段】 掃除中に段差検出手段によって段差を検出(S2でYesと判断)すると一旦停止し(S3)、次にロボット本体を左方向に回転し(S4)、段差検出手段が段差の境界部分を検出(S5でYesと判断)するまで回転して停止する(S6)。次に、その位置から、今度はロボット本体を右方向に回転し(S7)、この回転開始と同時に角度検出手段によってその回転角度の計測を開始する(S8)。そして、段差検出手段が段差の境界部分を再び検出(S9でYesと判断)するまで右方向に回転して、停止する(S10)。次に、このときの検出角度の半分の角度だけ左方向に回転して停止する(S11)。これにより、走行方向が、段差の境界部分に対して直交方向となるように姿勢が修正される。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

室内を予め決められた計画線路に従って自走しながら掃除を行う自走掃除ロボットであって、 ロボット本体底面の中央前部に設けられた床面の段差を検出する中央フォトリフレクタと、 前記ロボット本体底面の左走行車輪及び右走行車輪のそれぞれの前部に設けられた床面の段差を検出する車輪側フォトリフレクタと、 本体の水平方向の回転角度を検出するジャイロセンサと、 これらフォトリフレクタ及びセンサの検出出力に基づいて走行を制御する走行制御手段とを備えており、 前記走行制御手段は、前記中央フォトリフレクタにより床の段差を検出すると停止し、その状態から前記中央フォトリフレクタまたは一方の車輪側フォトリフレクタのいずれか一方が前記段差の境界部分を検出するまで一方向に回転して停止し、その位置から次に前記中央フォトリフレクタまたは他方の車輪側フォトリフレクタのいずれか一方が前記段差の境界部分を検出するまで他方向に回転して停止するとともに、そのときの回転角度を前記ジャイロセンサにより検出し、その検出角度の半分の角度だけ一方向に回転して停止することにより、前記ロボット本体の走行方向が前記段差に対して直交方向となるように前記ロボット本体の姿勢を修正することを特徴とする自走掃除ロボット。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  A47L 9/00 ,  B25J 5/00

FI (4件)：

G05D1/02 L ,  A47L9/00 102Z ,  B25J5/00 A ,  B25J5/00 E

Fターム (25件)：

3B006KA00 ,  3C007AS15 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS18 ,  3C007KV12 ,  3C007KX02 ,  3C007MS07 ,  3C007MS14 ,  3C007WA16 ,  3C007WB21 ,  5H301AA01 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG05 ,  5H301GG11 ,  5H301GG17 ,  5H301HH01 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301MM05

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 自律走行ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-302018   出願人：東芝テック株式会社
• 実開平6-30807号公報