特許
J-GLOBAL ID：200903055731736442
移動ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
西村 教光
, 鈴木 典行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-206368
公開番号（公開出願番号）：特開2008-033633
出願日： 2006年07月28日
公開日（公表日）： 2008年02月14日
要約：
【課題】移動ロボットにおいて、走行路面が雨で濡れていても、障害物検出の誤報が少なく高い判定精度を得ること。【解決手段】移動ロボットは、測距センサと路面状態判定手段と障害物判定手段と測距センサの測定周期を制御する制御手段を有している。路面の濡れ状態が検出されると測距センサの測定周期を路面が濡れていないときの値(TL)よりも短い値(TS)として走行距離に対するデータサンプリング間隔を短くし、サンプル数を増加させて走行路面と障害物の距離差をより細密に得られるようにし、これにより閾値を高い値として障害物を見落としなくより正しい距離差で検出するとともに、誤報を避ける。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
路面上を走行する移動ロボットであって、
前記路面に対して距離計測用の検知波を送波するとともに反射波を受波して移動ロボットまでの距離を測定する測距センサと、
前記測距センサにて計測した距離データに基づき、前記路面上に存在する所定閾値を越える大きさの障害物を検出する障害物判定手段と、
前記路面の濡れ状態を検知する路面状態判定手段と、
前記測距センサの測定周期を制御する制御手段を具備し、
前記制御手段は、前記路面状態判定手段にて路面の濡れ状態を検出すると、前記測定周期を前記路面の濡れ状態を検出していないときよりも短くするよう制御することを特徴とした移動ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (14件)：
5H301AA01
, 5H301BB05
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301EE08
, 5H301GG01
, 5H301GG08
, 5H301HH01
, 5H301JJ01
, 5H301LL01
, 5H301LL06
, 5H301LL11
, 5H301MM05
