特許
J-GLOBAL ID：200903055750709910
情報処理装置、および情報処理方法、並びにコンピュータ・プログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
, 佐々木 榮二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-018271
公開番号（公開出願番号）：特開2008-185417
出願日： 2007年01月29日
公開日（公表日）： 2008年08月14日
要約：
【課題】デバイスの位置、姿勢を推定するローカリゼーションを正しく効率的に実行する構成を実現する【解決手段】カメラによって取得されるイメージと、参照用イメージとのイメージ・マッチングによる算出スコアに基づいて情報処理装置のポーズ候補の確率分布である候補確率分布データを算出し、算出データの変換処理により情報処理装置のポーズ仮説に対応する確率分布である仮説確率分布データを算出する。さらに、取得イメージに基づいて仮説確率分布データを更新し、より確率値の高い仮説を選択する。本構成により、逐次入力するイメージに基づいて、次第に1つの仮説の確率が高くなる収束が行われ、効率的に正しいローカリゼーションが実行される。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行する情報処理装置であり、
情報処理装置周囲のイメージ(画像)を撮影するカメラと、
前記カメラの取得した取得イメージとのマッチング処理を行なう参照用イメージを格納した記憶部と、
前記カメラの取得したイメージに基づいて情報処理装置の自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記カメラの取得した取得イメージと前記参照用イメージとのイメージ・マッチング処理により、一致度の高い参照用イメージに対して高スコアを設定するスコア算出を実行して、算出スコアに基づいて情報処理装置のポーズ候補の確率分布である候補確率分布データを算出し、
前記候補確率分布データに基づくデータ変換処理により情報処理装置のポーズ仮説に対応する確率分布である情報処理装置の位置姿勢確率分布データを算出する処理を実行する構成であることを特徴とする情報処理装置。
IPC (4件)：
G01B 11/00
, G06T 7/60
, G06T 1/00
, G01B 11/26
G01B11/00 H
, G06T7/60 150B
, G06T1/00 340B
, G06T7/60 150P
, G01B11/26 H
2F065AA04
, 2F065AA37
, 2F065BB15
, 2F065FF04
, 2F065JJ03
, 2F065PP25
, 2F065QQ33
, 2F065QQ38
, 2F065QQ41
, 5B057AA05
, 5B057BA02
, 5B057DA07
, 5B057DB02
, 5B057DC08
, 5B057DC33
, 5B057DC36
, 5L096AA06
, 5L096BA05
, 5L096CA02
, 5L096FA35
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096GA30
, 5L096GA55
, 5L096HA09
, 5L096JA11
出願人引用 (7件)
全件表示
審査官引用 (2件)
前のページに戻る
